PMX ArduinoLib ReBoot

『PMX Library for Arduino』のReBoot()関数について解説します。

【解説】

ReBootコマンドは、指定した時間が経過した後にサーボを再起動するコマンドです。

再起動をすると、サーボの電源を入り切りしたときと同じくRAMのデータはすべてROMのデータに上書きされます。RAMの設定を残したい場合はSAVEコマンドを実行し、データを保存してから再起動してください。

ReBootコマンドは、サーボのトルクスイッチが「Free」の状態でのみ実行可能です。その他の状態で実行すると、ステータスエラーとして「モードエラー」が返りコマンドは実行されません。

※ReBootコマンドは、処理に時間がかかります。次のパケットは、実行後に約1000ms+resetTimeの間待ってから送ってください。

【構文】

status = ReBoot(ID, resetTime);

【例】

【パラメータ】

引数1：ID（byte型）

第一引数の「ID」はサーボIDです。「ID」は、命令の対象になるサーボを指定しています。「ID」を0に指定すると、ID0のサーボを指定することができます。

引数2：resetTime（int型）

第二引数は、サーボが再起動を実行するまでの時間です。単位はmsです。500を指定すると0.5秒後に再起動が実行されます。すぐに再起動をする場合はを指定してください。

【戻り値】

戻り値：status（unsigned short型）

戻り値は、サーボとの通信状態とサーボの状態が正常かどうかのステータスを足したものが返ってきます。データが0であれば問題ありません。0以外の場合は、なんらかの問題が発生していますので、ステータス部がエラーの場合はオンラインマニュアルの『5.エラー状態』、または『PmxStatusErrorList』を、通信部がエラーの場合は『ComError』を参照してください。

status = PMXからの返信のステータス(PMX::PmxStatusErrorList) + 送受信の状態(PMX::ComError)

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