PMX Library for Python リファレンス
こちらで解説するPython向けライブラリ、及びサンプルプログラムは、下記のページからダウンロードしてください。
PMXシリーズのサーボモータを制御するためのオンラインマニュアルを公開しています。PMXサーボを制御するための詳しい情報が記載されていますので、下記の解説と一緒にご一読ください。
定数
| RamAddrList | アドレス |
| ControlMode | 制御モード |
| ReceiveDataOption | 応答データ指定 |
| TrajectoryType | 補間生成タイプ |
| TorqueSwitchType | トルクスイッチ |
| CloneReverseType | クローン、リバース |
| EditBaudrate | 通信速度 |
| EditParity | パリティ |
| PmxStatusErrorList | ステータス |
| ComError | 通信時のエラー |
MotorWRITE
サーボを制御するための関数です。
| 概要 | |
| MotorWRITE() | サーボに動作指示 |
| MotorWRITESingle() | 制御組み合わせが1組みの場合 |
| MotorWRITEDouble() | 制御組み合わせが2組みの場合 |
| MotorWRITETriple() | 制御組み合わせが3組みの場合 |
| setMotorTorqueOn() | トルクスイッチをTorqueONに設定 |
| setMotorFree() | トルクスイッチをFreeに設定 |
| setMotorBrake() | トルクスイッチをBrakeに設定 |
| setMotorHold() | トルクスイッチをHoldに設定 |
MotorREAD
サーボの状態を読み出す関数です。
| MotorREAD() | サーボの状態を読み出し |
MemREAD
メモリマップのデータを読み出す関数です。
| 概要 | |
| MemREAD() | RAMのデータ読み出し |
| MemREADToByte() | 1Byteデータ読み出し |
| MemREADToInt16() | 符号あり2Byteデータ読み出し |
| MemREADToUint16() | 符号なし2Byteデータ読み出し |
| MemREADToUint32() | 符号なし4Byteデータ読み出し |
MemWRITE
メモリマップにデータを書き込む関数です。設定の変更の他、サーボの制御をすることも可能です。
| 概要 | |
| MemWRITE() | RAMにデータを書き込む |
| MemWRITEToByte() | 1Byteデータ書き込み |
| MemWRITEToInt16() | 符号あり2Byteデータ書き込み |
| MemWRITEToUint16() | 符号なし2Byteデータ書き込み |
| MemWRITEToUint32() | 符号なし4Byteデータ書き込み |
LOAD
ROM領域のデータをRAM領域に展開するための関数です。
| LOAD() | ROMのデータをRAMに展開 |
SAVE
RAM領域のすべてのデータをROMに保存するための関数です。MemWRITEで書き換えた設定を保存するために使用します。
| SAVE() | RAMのデータをROMに保存 |
SystemREAD
シリアル番号、製品番号、ファームウェアバージョン、応答時間を読み出す関数です。
| SystemREAD() | システム情報を読み出す |
| getSerialNumber() | シリアル番号を読み出す |
| getModelNum() | 製品番号を読み出す |
| getVersion() | F/Wバージョンを読み出す |
| getResponseTime() | 応答時間の設定値を読み出す |
SystemWRITE
ID、通信速度、パリティ、応答時間の設定を変更するための関数です。
| SystemWRITE() | ID、通信速度、パリティ、応答時間を変更する |
| setId() | IDを変更する |
| setBaudrate() | 通信速度を変更する |
| setParity() | パリティを変更する |
| setResponseTime() | 応答時間を変更する |
Reboot
サーボをリブートするための関数です。
| ReBoot() | サーボを再起動する |
FactoryReset
サーボの設定値を工場出荷状態に戻す関数です。ROMの情報を初期化しRAMに展開することですべての設定値が工場出荷状態に戻ります。
| FactoryReset() | 設定値を工場出荷状態に戻す |
エラー（ステータス）確認
サーボの状態を確認するための関数です。また、エラーを読み出すことでフラグをクリアすることができます。特別な理由がなければgetFullStatus()で一気に全て読み出すことをお勧めします。
| getStatus() | ステータスを読み出す |
| getSystemStatus() | システムステータスを読み出す |
| getMotorStatus() | モータステータスを読み出す |
| getRamAccessStatus() | RAMアクセスエラーのアドレスを読み出す |
| getFullStatus() | 全てのステータスを読み出す |
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