PMX PythonLib setBaudrate()
『PMX Library for Python』のsetBaudrate()関数について解説します。
【解説】
SystemWRITEコマンドは、ID、通信速度、パリティ、及びサーボ通信時の応答時間を変更するコマンドです。変更の際は、誤動作を避けるためにシリアル番号でサーボを指定して処理を実行します。前述のSystemREADコマンドでサーボのシリアル番号を取得してから使用してください。
SystemWRITEコマンドは、ROM領域のデータを直接書き換えますので、データを保存するためにSAVEコマンドを実行する必要はありません。
setBaudrate()はサーボの通信速度を変更することに特化した関数です。
※何らかの理由により処理を失敗した場合、サーボの状態がわからなくなりますので、サーボID、通信速度、パリティ、応答時間を変更する場合は、可能な限りマネージャソフトを使用して書き換えることをお勧めします。
※SystemWRITEコマンドは、処理に時間がかかります。次のパケットは、実行後に約500ms待ってから送ってください。
【構文】
status = setBaudrate(ID, newBaudrateVal, serialNum)
【例】
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#通信速度を3Mbpsに書き換えます flag = pmx.setBaudrate(ServoID, PMX.EditBaudrate._3000000, serialNum=None) print(hex(flag)) time.sleep(0.5) # 処理が終わるまで待つ |
【パラメータ】
引数1：ID（int型）
第一引数の「ID」はサーボIDです。「ID」は、命令の対象になるサーボを指定しています。「ID」を0に指定すると、ID0のサーボを指定することができます。
引数2：newBaudrateVal（int型）
新しくサーボに書き換える通信速度を渡します。Noneを渡すと通信速度は書き換わりません。また、引数のデフォルトでNoneが代入されていますので通信速度を書き換えない場合は省略することができます。
通信速度の設定値は定数が用意されています。指定間違いがないようにこちらをご利用ください。
引数3：serialNum（int型(符号なし4バイトデータ)）
第三引数の「serialNum」はシリアル番号です。SystemREAD()関数、またはgetSerialNumber()関数を使用してサーボから読み出します。serialNum=Noneとすると、SystemWRITE()関数内でシリアル番号を読み出します。また、引数のデフォルトでNoneが代入されていますのでSystemWRITE()関数内でシリアル番号を読み出す場合は、省略することができます。
【戻り値】
戻り値1：status（int型）
戻り値は、サーボとの通信状態とサーボの状態が正常かどうかのステータスを足したものが返ってきます。データが0であれば問題ありません。0以外の場合は、なんらかの問題が発生していますので、ステータス部がエラーの場合はオンラインマニュアルの『5.エラー状態』を、通信部がエラーの場合は『ComError』を参照してください。