PMX PythonLib 制御モード定数一覧
『PMX Library for Python』の制御モードの定数一覧について解説します。
【解説】
『PMX Library for Python』は制御モードを指定しやすいように各モードを定数としてご用意しています。
【例】
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from PmxLib import PmxLib as PMX ...略 controlMode = PMX.ControlMode.PositionCurrent # 位置/電流モード値 status = pmx.setControlMode(ServoID, controlMode, writeOpt=0x01) |
【一覧】
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@dataclass(frozen=True) class ControlMode: ## 位置制御 Position = 0x01 ## 速度制御 Speed = 0x02 ## 電流制御 Current = 0x04 ## 位置/電流制御 PositionCurrent = 0x05 ## トルク制御 Torque = 0x08 ## 位置/トルク制御 PositionTorque = 0x09 ## PWM制御 PWM = 0x10 ## 時間(単体制御はないので定義のみ) Time = 0x20 ## 位置/時間制御 PositionTime = 0x21 ## 位置/電流/時間制御 PositionCurrentTime = 0x25 ## 位置/トルク/時間制御 PositionTorqueTime = 0x29 |