PMX PythonLib アドレス定数一覧
『PMX Library for Python』のアドレス定数一覧について解説します。
【解説】
『PMX Library for Python』はMemREADコマンドやMemWRITEコマンドでの先頭アドレスを指定しやすいようにアドレスを定数としてご用意しています。
【例】
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from PmxLib import PmxLib as PMX ...略 flag, dataArray = pmx.MemREAD(ServoID, PMX.RamAddrList.NowPosition, 6) |
【一覧】
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@dataclass(frozen=True) class RamAddrList: ''' PMXサーボモータに格納されるメモリ内の先頭アドレスを定義します ''' ## 位置制御のPゲイン PositionKp = 0 ## 位置制御のIゲイン PositionKi = 4 ## 位置制御のDゲイン PositionKd = 8 ## 位置制御のストレッチ PositionStrc = 12 ## 速度制御のPゲイン SpeedKp = 16 ## 速度制御のIゲイン SpeedKi = 20 ## 速度制御のDゲイン SpeedKd = 24 ## 電流制御のPゲイン CurrentKp = 32 ## 電流制御のIゲイン CurrentKi = 36 ## 電流制御のDゲイン CurrentKd = 40 ## トルク制御のPゲイン TorqueKp = 48 ## トルク制御のIゲイン TorqueKi = 52 ## トルク制御のDゲイン TorqueKd = 56 ## 位置制御 不感帯 PositionDeadBand = 64 ## 速度制御 不感帯 SpeedDeadBand = 66 ## 電流制御 不感帯 CurrentDeadBand = 68 ## トルク制御 不感帯 TorqueDeadBand = 70 ## 中央値オフセット CenterOffset = 72 ## クローン/リバース CloneReverse = 74 ## 入力電圧最小値 MinVoltageLimit = 76 ## 入力電圧最小時の出力％値 MinVoltageLimitPower = 78 ## 入力電圧最大値 MaxVoltageLimit = 80 ## 入力電圧最大時の出力％値 MaxVoltageLimitPower = 82 ## モータ消費電流最大値 CurrentLimit = 84 ## モータ消費電流最大時の出力％値 CurrentLimitPower = 86 ## モータ温度最大値 MotorTempLimit = 88 ## モータ温度最大時の出力％値 MotorTempLimitPower = 90 ## CPU温度最大値 CpuTempLimit = 92 ## CPU温度最大時の出力％値 CpuTempLimitPower: int = 94 ## CW方向最大角値 CwPositionLimit = 96 ## CW方向最大角閾値外時の出力％値 CwPositionLimitPower = 98 ## CCW方向最大角値 CcwPositionLimit = 100 ## CCW方向最大角閾値外時の出力％値 CcwPositionLimitPower = 102 ## 最大速度指令値 MaxGoalSpeed = 104 ## 最大電流指令値 MaxGoalCurrent = 106 ## 最大動推定トルク指令値 MaxGoalTorque = 108 ## モータ出力制限％値 TotalPowerRate = 110 ## ロック時間 LockDetectTime = 112 ## ロックと認識される出力割合 LockThresholdPower = 114 ## ロック時間の出力％値 LockDetectOutputPower = 116 ## 現在位置 NowPosition = 300 ## 現在速度 NowSpeed = 302 ## 現在電流 NowCurrent = 304 ## 出力推定トルク NowTorque = 306 ## 現在のPWM割合 NowPwm = 308 ## モータ温度 MotorTemp = 310 ## CPU温度 CPUTemp = 312 ## 入力電圧 InputVoltage = 314 ## 現在の補間時間 TrajectoryTime = 316 ## エンコーダの現在値 EncoderValue = 318 ## エンコーダのトータルカウント EncoderTotalCount = 320 ## エラーステータス ErrorStatus = 400 ## システムエラー ErrorSystem = 401 ## モータエラー ErrorMotor = 402 ## RAMアクセスエラー時のアドレス ErrorRamAccess = 404 ## トルクスイッチ TorqueSwitch = 500 ## 制御モード ControlMode = 501 ## 応答データフラグ MotorReceiveData = 502 ## 補間制御起動生成タイプ指定 Trajectory = 503 ## 目標位置 GoalPosition = 506 ## 目標速度 GoalSpeed = 508 ## 目標電流値 GoalCurrent = 510 ## 目標トルク値 GoalTorque = 512 ## PWM出力値 GoalPwm = 514 ## 補間時間指示 GoalTime = 516 ## 電流制御時のショートブレーキ指定(PMXのV1.0.1.x～) ## @remark PMXのV1.0.1.xから有効になります ShortBrakeCurrent = 530 ## トルク制御時のショートブレーキ指定(PMXのV1.0.1.x～) ## @remark PMXのV1.0.1.xから有効になります ShortBrakeTorque = 531 ## PWM制御時のショートブレーキ指定(PMXのV1.0.1.x～) ## @remark PMXのV1.0.1.xから有効になります ShortBrakePWM = 532 ## 中央値オフセット 最小値 CenterOffsetMinRange = 600 ## 中央値オフセット 最大値 CenterOffsetMaxRange = 602 ## 入力電圧最小制限値 最小値 MinVoltageMinRange = 604 ## 入力電圧最小制限値 最大値 MinVoltageMaxRange = 606 ## 入力電圧最大制限値 最小値 MaxVoltageMinRange = 608 ## 入力電圧最大制限値 最大値 MaxVoltageMaxRange = 610 ## フェールセーフ電圧 最小値 FailSafeVoltageMinRange = 612 ## フェールセーフ電圧 最大値 FailSafeVoltageMaxRange = 614 ## モータ消費電流設定値 最小値 CurrentMinRange = 616 ## モータ消費電流設定値 最大値 CurrentMaxRange = 618 ## モータ温度設定値 最小値 MotorTempMinRange = 620 ## モータ温度設定値 最大値 MotorTempMaxRange = 622 ## CPU温度設定値 最小値 CpuTempMinRange = 624 ## CPU温度設定値 最大値 CpuTempMaxRange = 626 ## CW方向最大値 最小値 CwPositionMinRange = 628 ## CW方向最大値 最大値 CwPositionMaxRange = 630 ## CCW方向最大値 最小値 CcwPositionMinRange = 632 ## CCW方向最大値 最大値 CcwPositionMaxRange = 634 ## 最大速度設定値 最小値 MaxGoalSpeedMinRange = 636 ## 最大速度設定値 最大値 MaxGoalSpeedMaxRange = 638 ## 最大電流設定値 最小値 MaxGoalCurrentMinRange = 640 ## 最大電流設定値 最大値 MaxGoalCurrentMaxRange = 642 ## 最大トルク設定値 最小値 MaxGoalTorqueMinRange = 644 ## 最大トルク設定値 最大値 MaxGoalTorqueMaxRange = 646 ## 目標指令値1 GoalCommandValue1 = 700 ## 目標指令値2 GoalCommandValue2 = 702 ## 目標指令値3 GoalCommandValue3 = 704 |