PMX PythonLib MemWRITE()

『PMX Library for Python』のMemWRITE()関数について解説します。

 

【解説】

MemWRITEコマンドは、RAM領域のメモリマップにデータを書き込むためのコマンドです。このコマンドを使用することで各種設定値の書き換えや、サーボのトルク指示、動作指令などを実行することができます。

 

【構文】

status = MemWRITE(ID, address, dataArray, writeOpt)

 

【例】

 

【パラメータ】

引数1:ID(int型)

第一引数の「ID」はサーボIDです。「ID」は、MemWRITEコマンドの命令の対象になるサーボを指定しています。「ID」を0に指定すると、ID0のサーボを指定することができます。

 

引数2:address(int型)

第二引数の「address」は先頭アドレスです。「先頭アドレス」とは、メモリマップのアドレスを指し、読み出すデータの先頭のアドレスを指定することができます。上記の例では「PMX.RamAddrList.MinVoltageLimit」と書いていますが、これはライブラリ内で定義された変数で、メモリマップのアドレスを指定しています。「PMX.RamAddrList.MinVoltageLimit」には76が代入されていますので、実行の際は76に変換されます。また数値で76と指定しても同じ番地にデータを書き込むことができます。アドレスは『オンラインマニュアル』をご参照ください。

 

引数3:dataArray(byteArray型)

第三引数の「dataArray」は書込データです。サーボに書き込むデータを第三引数で渡します。書込データはリトルエンディアンで1バイトずつに分割したデータをバイトオブジェクト(bytes型)で渡します。

 

引数4:writeOpt(int型)

第四引数の「writeOpt」は、サーボがトルクオンの状態でMemWRITEコマンドの実行を許可するかを指定できます。許可する場合は1、許可しない場合は0を渡します。デフォルト値として0が代入されていますので、トルクオンの状態で実行を許可しない場合は「writeOpt」を省略することが可能です。

 

【データを用意する方法】

Pythonには、データを分割するためのint.to_bytes()という便利な関数が用意されています。この関数を使用することで簡単にデータをバイトオブジェクト(bytes型)に変換することができます。

第一引数のlengthは分割するバイト数を指定します。このデータは2バイトに分割するため2を指定します。

第二引数のbyteorderはリトルエンディアンか、ビッグエンディアンを指定できます。PMXサーボのデータはリトルエンディアン形式ですので"little"を指定します。

第三引数のsignedは符号の有無を指定できます。データ範囲が-32768~32767でしたらTrue、0~65535でしたらFalseを指定します。

 

【戻り値】

戻り値1:status(int型)

戻り値は、サーボとの通信状態とサーボの状態が正常かどうかのステータスを足したものが返ってきます。データが0であれば問題ありません。0以外の場合は、なんらかの問題が発生していますので、ステータス部がエラーの場合はオンラインマニュアルの『5.エラー状態』を、通信部がエラーの場合は『ComError』を参照してください。

 

 

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