PMX PythonLib setId()
『PMX Library for Python』のsetId()関数について解説します。
【解説】
SystemWRITEコマンドは、ID、通信速度、パリティ、及びサーボ通信時の応答時間を変更するコマンドです。変更の際は、誤動作を避けるためにシリアル番号でサーボを指定して処理を実行します。前述のSystemREADコマンドでサーボのシリアル番号を取得してから使用してください。
SystemWRITEコマンドは、ROM領域のデータを直接書き換えますので、データを保存するためにSAVEコマンドを実行する必要はありません。
setId()はサーボIDを変更することに特化した関数です。
※何らかの理由により処理を失敗した場合、サーボの状態がわからなくなりますので、サーボID、通信速度、パリティ、応答時間を変更する場合は、可能な限りマネージャソフトを使用して書き換えることをお勧めします。
※SystemWRITEコマンドは、処理に時間がかかります。次のパケットは、実行後に約500ms待ってから送ってください。
【構文】
status = setId(ID, newId, serialNum)
【例】
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#IDを1に書き換えます flag = pmx.setID(ServoID, newId=1, serialNum=None) print(hex(flag)) time.sleep(0.5) # 処理が終わるまで待つ |
【パラメータ】
引数1：ID（int型）
第一引数の「ID」はサーボIDです。「ID」は、命令の対象になるサーボを指定しています。「ID」を0に指定すると、ID0のサーボを指定することができます。
引数2：newId（int型）
新しくサーボに書き換えるサーボIDを渡します。Noneを渡すとサーボIDは書き換わりません。また、引数のデフォルトでNoneが代入されていますのでサーボIDを書き換えない場合は省略することができます。
引数3：serialNum（int型(符号なし4バイトデータ)）
第三引数の「serialNum」はシリアル番号です。SystemREAD()関数、またはgetSerialNumber()関数を使用してサーボから読み出します。serialNum=Noneとすると、SystemWRITE()関数内でシリアル番号を読み出します。また、引数のデフォルトでNoneが代入されていますのでSystemWRITE()関数内でシリアル番号を読み出す場合は、省略することができます。
【戻り値】
戻り値1：status（int型）
戻り値は、サーボとの通信状態とサーボの状態が正常かどうかのステータスを足したものが返ってきます。データが0であれば問題ありません。0以外の場合は、なんらかの問題が発生していますので、ステータス部がエラーの場合はオンラインマニュアルの『5.エラー状態』を、通信部がエラーの場合は『ComError』を参照してください。