PMX C#Lib 制御モード定数一覧
『PMX Library for C#』の制御モードの定数一覧について解説します。
【解説】
『PMX Library for C#』は制御モードを指定しやすいように各モードを定数としてご用意しています。
【例】
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byte controlMode = (byte)ControlMode.Position; ushort flag = pmx.setControlMode(ServoID, controlMode, 1); |
【一覧】
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public enum ControlMode { Position = 0x01, //!< 位置制御 Speed = 0x02, //!< 速度制御 PositionSpeed = 0x03, //!< 位置/速度制御 (PMXのV1.1.0.xから有効) Current = 0x04, //!< 電流制御 PositionCurrent = 0x05, //!< 位置/電流制御 SpeedCurrent = 0x06, //!< 速度/電流制御 (PMXのV1.1.0.xから有効) PositionSpeedCurrent = 0x07, //!< 位置/速度/電流制御 (PMXのV1.1.0.xから有効) Torque = 0x08, //!< トルク制御 PositionTorque = 0x09, //!< 位置/トルク制御 SpeedTorque = 0x0A, //!< 速度/トルク制御 (PMXのV1.1.0.xから有効) PositionSpeedTorque = 0x0B, //!< 位置/速度/トルク制御 (PMXのV1.1.0.xから有効) PWM = 0x10, //!< PWM制御 Time = 0x20, //!< 時間(単体制御はないので定義のみ) PositionTime = 0x21, //!< 位置/時間制御 PositionCurrentTime = 0x25, //!< 位置/電流/時間制御 PositionTorqueTime = 0x29, //!< 位置/トルク/時間制御 } |