PMX C#Lib SAVE()
『PMX Library for C#』のSAVE()関数について解説します。
【解説】
SAVEコマンドは、サーボのRAM領域にあるデータをROM領域に保存することができます。MemWRITEで各設定値を書き換えた場合は、RAM領域を書き換えますので電源を落とすとデータが消えてしまいますが、ROM領域に保存することで電源を落としてもデータを保持することができます。MemWRITEコマンドと組み合わせてご利用ください。
SAVEコマンドは、サーボのトルクスイッチが「Free」の状態でのみ実行可能です。その他の状態で実行すると、ステータスエラーとして「モードエラー」が返りコマンドは実行されません。
※SAVEコマンドはアドレスを指定して保存することはできません。RAM領域のデータを全てROM領域に保存しますのでご注意ください。
【構文】
status = SAVE(ID)
【例】
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ushort flag = pmx.SAVE(ServoID); if (flag == 0) { Console.WriteLine("Saveコマンドが正常に動作しました"); } else { Console.WriteLine("Saveコマンドを送信後にエラーが返ってきました"); } Console.WriteLine("flag = {0}", flag.ToString("X")); await Task.Delay(500); |
【パラメータ】
引数1：ID（byte型）
第一引数の「ID」はサーボIDです。「ID」は、命令の対象になるサーボを指定しています。「ID」を0に指定すると、ID0のサーボを指定することができます。
【戻り値】
戻り値：status（ushort型）
戻り値は、サーボとの通信状態とサーボの状態が正常かどうかのステータスを足したものが返ってきます。データが0であれば問題ありません。0以外の場合は、なんらかの問題が発生していますので、ステータス部がエラーの場合はオンラインマニュアルの『5.エラー状態』、または『PmxStatusErrorList』を、通信部がエラーの場合は『ComError』を参照してください。
status = PMXからの返信のステータス(PMX::PmxStatusErrorList) + 送受信の状態(PMX::ComError)