PMX C#Lib setId()
『PMX Library for C#』のsetId()関数について解説します。
【解説】
SystemWRITEコマンドは、ID、通信速度、パリティ、及びサーボ通信時の応答時間を変更するコマンドです。変更の際は、誤動作を避けるためにシリアル番号でサーボを指定して処理を実行します。シリアル番号は、setID()関数内で読み出しますので、別途SystemREADを実行する必要はありません。
SystemWRITEコマンドは、ROM領域のデータを直接書き換えますので、データを保存するためにSAVEコマンドを実行する必要はありません。
setId()はサーボIDを変更することに特化した関数です。
※何らかの理由により処理を失敗した場合、サーボの状態がわからなくなりますので、サーボID、通信速度、パリティ、応答時間を変更する場合は、可能な限りマネージャソフトを使用して書き換えることをお勧めします。なお、マネージャソフトを使用する場合は、サーボとPCが通信するために「RS-485 USBアダプターHS」が必要です。
※SystemWRITEコマンドは、処理に時間がかかります。次のパケットは、実行後に約500ms待ってから送ってください。
【構文】
status = setId(ID, newId);
【例】
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byte ServoID = 0; // 現在のサーボのID番号 byte newID = 2; // 新しいID番号 // サーボのID番号を変更するための専用の関数です。 // この関数内でSystemWRITEコマンドが実行されます。 flag = pmx.setId(ServoID, newID); await Task.Delay(500); |
【パラメータ】
引数1：ID（byte型）
第一引数の「ID」はサーボIDです。「ID」は、MemREADコマンドの命令の対象になるサーボを指定しています。「ID」を0に指定すると、ID0のサーボを指定することができます。
引数2：newId（byte型）
第二引数の「newId」は新しくサーボに書き換えるサーボIDを渡します。
【戻り値】
戻り値：status（ushort型）
戻り値は、サーボとの通信状態とサーボの状態が正常かどうかのステータスを足したものが返ってきます。データが0であれば問題ありません。0以外の場合は、なんらかの問題が発生していますので、ステータス部がエラーの場合はオンラインマニュアルの『5.エラー状態』、または『PmxStatusErrorList』を、通信部がエラーの場合は『ComError』を参照してください。
status = PMXからの返信のステータス(PmxStatusErrorList) + 送受信の状態(ComError)