PMX C#Lib SystemREAD()

『PMX Library for C#』のSystemREAD()関数について解説します。

【解説】

SystemREADコマンドは、サーボのシステム情報を読み出すコマンドです。シリアル番号、製品番号、ファームウェアバージョン番号、及びサーボ通信時の応答時間を読み出すことができます。シリアル番号は、SystemWRITEコマンドやFactoryResetコマンドなどを実行する際に必要になります。

【構文】

status = SystemREAD(ID, out rxData[13])

【例】

ushort flag = pmx.SystemREAD(ServoID, out byte[] systemReadByte);

if (flag == 0)
{
    uint serialNum = BitConverter.ToUInt32(systemReadByte, 0);
    Console.WriteLine("シリアル番号:{0}", serialNum);

    uint modelFullNum = BitConverter.ToUInt32(systemReadByte, 4);
    Console.WriteLine("製品番号:{0},{1}", modelFullNum, modelFullNum.ToString("X"));

    ushort modelNum = BitConverter.ToUInt16(systemReadByte, 4);
    Console.WriteLine("モデル番号:{0},{1}", modelNum, modelNum.ToString("X"));

    ushort seriesNum = BitConverter.ToUInt16(systemReadByte, 6);
    Console.WriteLine("シリーズ:{0},{1}", seriesNum , seriesNum.ToString("X"));

    Console.WriteLine("ファームウェアバージョン:{0} {1} {2} {3}", systemReadByte[11], systemReadByte[10], systemReadByte[9], systemReadByte[8]);

    Console.WriteLine("応答時間:{0}", systemReadByte[12]);
}
else
{
    Console.WriteLine("Error = {0}", flag.ToString("x"));
    Console.WriteLine("エラーだったため以降の処理は中止しました");
    return;
}

ushort flag = pmx.SystemREAD(ServoID, out byte[] systemReadByte);

if (flag == 0)

{

uint serialNum = BitConverter.ToUInt32(systemReadByte, 0);

Console.WriteLine("シリアル番号:{0}", serialNum);

uint modelFullNum = BitConverter.ToUInt32(systemReadByte, 4);

Console.WriteLine("製品番号:{0},{1}", modelFullNum, modelFullNum.ToString("X"));

ushort modelNum = BitConverter.ToUInt16(systemReadByte, 4);

Console.WriteLine("モデル番号:{0},{1}", modelNum, modelNum.ToString("X"));

ushort seriesNum = BitConverter.ToUInt16(systemReadByte, 6);

Console.WriteLine("シリーズ:{0},{1}", seriesNum , seriesNum.ToString("X"));

Console.WriteLine("ファームウェアバージョン:{0} {1} {2} {3}", systemReadByte[11], systemReadByte[10], systemReadByte[9], systemReadByte[8]);

Console.WriteLine("応答時間:{0}", systemReadByte[12]);

}

else

{

Console.WriteLine("Error = {0}", flag.ToString("x"));

Console.WriteLine("エラーだったため以降の処理は中止しました");

return;

}

【パラメータ】

引数1：ID（byte型）

第一引数の「ID」はサーボIDです。「ID」は、命令の対象になるサーボを指定しています。「ID」を0に指定すると、ID0のサーボを指定することができます。

引数2：rxData[13]（byte配列型）

第二引数の「rxData[13]」は読み出したデータを格納するための配列です。SystemREAD()を実行すると下記の情報がrxData[]に格納されます。

rxData[0]～[3] = シリアル番号（int型(符号なし4バイトデータ)）

rxData[4]～[7] = 製品番号（int型(符号なし4バイトデータ)）

rxData[8]～[11] = ファームウェアバージョン（byteArray型）

rxData[12] = 応答時間（int型(符号なし1バイトデータ)）

データの取り扱い方法については、サンプルプログラム「SystemREAD_WRITE_Sample」を参照してください。

outキーワードについては、C#の資料をご参照ください。

【戻り値】

戻り値：status（ushort型）

戻り値は、サーボとの通信状態とサーボの状態が正常かどうかのステータスを足したものが返ってきます。データが0であれば問題ありません。0以外の場合は、なんらかの問題が発生していますので、ステータス部がエラーの場合はオンラインマニュアルの『5.エラー状態』、または『PmxStatusErrorList』を、通信部がエラーの場合は『ComError』を参照してください。

status = PMXからの返信のステータス(PmxStatusErrorList) + 送受信の状態(ComError)

リファレンスの目次に戻る

キーワード検索

PMX C#Lib SystemREAD()

キーワード検索