PMX C#Lib アドレス定数一覧
『PMX Library for C#』のアドレス定数一覧について解説します。
【解説】
『PMX Library for C#』はMemREADコマンドやMemWRITEコマンドでの先頭アドレスを指定しやすいようにアドレスを定数としてご用意しています。
【例】
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1 |
ushort flag = pmx.MemREAD(ServoID, (ushort)RamAddrList.NowPosition, 6, out List<byte> dataArray); |
【一覧】
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1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 |
public enum RamAddrList { PositionKp = 0, //!< 位置制御のPゲイン PositionKi = 4, //!< 位置制御のIゲイン PositionKd = 8, //!< 位置制御のDゲイン PositionSt = 12, //!< 位置制御のストレッチ SpeedKp = 16, //!< 速度制御のPゲイン SpeedKi = 20, //!< 速度制御のIゲイン SpeedKd = 24, //!< 速度制御のDゲイン CurrentKp = 32, //!< 電流制御のPゲイン CurrentKi = 36, //!< 電流制御のIゲイン CurrentKd = 40, //!< 電流制御のDゲイン TorqueKp = 48, //!< トルク制御のPゲイン TorqueKi = 52, //!< トルク制御のIゲイン TorqueKd = 56, //!< トルク制御のDゲイン PositionDeadBand = 64, //!< 位置制御 不感帯 SpeedDeadBand = 66, //!< 速度制御 不感帯 CurrentDeadBand = 68, //!< 電流制御 不感帯 TorqueDeadBand = 70, //!< トルク制御 不感帯 CenterOffset = 72, //!< 中央値オフセット CloneReverse = 74, //!< クローン/リバース MinVoltageLimit = 76, //!< 入力電圧最小値 MinVoltageLimitPower = 78, //!< 入力電圧最小時の出力％値 MaxVoltageLimit = 80, //!< 入力電圧最大値 MaxVoltageLimitPower = 82, //!< 入力電圧最大時の出力％値 CurrentLimit = 84, //!< モータ消費電流最大値 CurrentLimitPower = 86, //!< モータ消費電流最大時の出力％値 MotorTempLimit = 88, //!< モータ温度最大値 MotorTempLimitPower = 90, //!< モータ温度最大時の出力％値 CpuTempLimit = 92, //!< CPU温度最大値 CpuTempLimitPower = 94, //!< CPU温度最大時の出力％値 CwPositionLimit = 96, //!< CW方向最大角値 CwPositionLimitPower = 98, //!< CW方向最大角閾値外時の出力％値 CcwPositionLimit = 100, //!< CCW方向最大角値 CcwPositionLimitPower = 102, //!< CCW方向最大角閾値外時の出力％値 MaxGoalSpeed = 104, //!< 最大速度指令値 MaxGoalCurrent = 106, //!< 最大電流指令値 MaxGoalTorque = 108, //!< 最大動推定トルク指令値 TotalPowerRate = 110, //!< モータ出力制限％値 LockDetectTime = 112, //!< ロック時間 LockThresholdPower = 114, //!< ロックと認識される出力割合 LockDetectOutputPower = 116, //!< ロック時間の出力％値 /// @remark PMXのV1.1.0.xから有効 presetPosAddr = 118, //!< 位置制御ゲインプリセット(PMXのV1.1.0.x～) /// @remark PMXのV1.1.0.xから有効 presetSpdAddr = 119, //!< 速度制御ゲインプリセット(PMXのV1.1.0.x～) /// @remark PMXのV1.1.0.xから有効 presetCurAddr = 120, //!< 電流制御ゲインプリセット(PMXのV1.1.0.x～) /// @remark PMXのV1.1.0.xから有効 presetTrqAddr = 121, //!< トルク制御ゲインプリセット(PMXのV1.1.0.x～) /// @remark PMXのV1.1.0.xから有効 PositionKp2 = 124, //!< 位置制御ゲインKp2(PMXのV1.1.0.x～) /// @remark PMXのV1.1.0.xから有効 PositionKi2 = 128, //!< 位置制御ゲインKi2(PMXのV1.1.0.x～) /// @remark PMXのV1.1.0.xから有効 PositionKd2 = 132, //!< 位置制御ゲインKd2(PMXのV1.1.0.x～) /// @remark PMXのV1.1.0.xから有効 PositionStrc2 = 136, //!< 位置制御ストレッチ2(PMXのV1.1.0.x～) /// @remark PMXのV1.1.0.xから有効 SpeedKp2 = 140, //!< 速度制御ゲインKp2(PMXのV1.1.0.x～) /// @remark PMXのV1.1.0.xから有効 SpeedKi2 = 144, //!< 速度制御ゲインKi2(PMXのV1.1.0.x～) /// @remark PMXのV1.1.0.xから有効 SpeedKd2 = 148, //!< 速度制御ゲインKd2(PMXのV1.1.0.x～) /// @remark PMXのV1.1.0.xから有効 CurrentKp2 = 156, //!< 電流制御ゲインKp2(PMXのV1.1.0.x～) /// @remark PMXのV1.1.0.xから有効 CurrentKi2 = 160, //!< 電流制御ゲインKi2(PMXのV1.1.0.x～) /// @remark PMXのV1.1.0.xから有効 CurrentKd2 = 164, //!< 電流制御ゲインKd2(PMXのV1.1.0.x～) /// @remark PMXのV1.1.0.xから有効 TorqueKp2 = 172, //!< トルク制御ゲインKp2(PMXのV1.1.0.x～) /// @remark PMXのV1.1.0.xから有効 TorqueKi2 = 176, //!< トルク制御ゲインKi2(PMXのV1.1.0.x～) /// @remark PMXのV1.1.0.xから有効 TorqueKd2 = 180, //!< トルク制御ゲインKd2(PMXのV1.1.0.x～) /// @remark PMXのV1.1.0.xから有効 PositionKp3 = 188, //!< 位置制御ゲインKp3(PMXのV1.1.0.x～) /// @remark PMXのV1.1.0.xから有効 PositionKi3 = 192, //!< 位置制御ゲインKi3(PMXのV1.1.0.x～) /// @remark PMXのV1.1.0.xから有効 PositionKd3 = 196, //!< 位置制御ゲインKd3(PMXのV1.1.0.x～) /// @remark PMXのV1.1.0.xから有効 PositionStrc3 = 200, //!< 位置制御ストレッチ3(PMXのV1.1.0.x～) /// @remark PMXのV1.1.0.xから有効 SpeedKp3 = 204, //!< 速度制御ゲインKp3(PMXのV1.1.0.x～) /// @remark PMXのV1.1.0.xから有効 SpeedKi3 = 208, //!< 速度制御ゲインKi3(PMXのV1.1.0.x～) /// @remark PMXのV1.1.0.xから有効 SpeedKd3 = 212, //!< 速度制御ゲインKd3(PMXのV1.1.0.x～) /// @remark PMXのV1.1.0.xから有効 CurrentKp3 = 220, //!< 電流制御ゲインKp3(PMXのV1.1.0.x～) /// @remark PMXのV1.1.0.xから有効 CurrentKi3 = 224, //!< 電流制御ゲインKi3(PMXのV1.1.0.x～) /// @remark PMXのV1.1.0.xから有効 CurrentKd3 = 228, //!< 電流制御ゲインKd3(PMXのV1.1.0.x～) /// @remark PMXのV1.1.0.xから有効 TorqueKp3 = 236, //!< トルク制御ゲインKp2(PMXのV1.1.0.x～) /// @remark PMXのV1.1.0.xから有効 TorqueKi3 = 240, //!< トルク制御ゲインKi3(PMXのV1.1.0.x～) /// @remark PMXのV1.1.0.xから有効 TorqueKd3 = 244, //!< トルク制御ゲインKd3(PMXのV1.1.0.x～) NowPosition = 300, //!< 現在位置 NowSpeed = 302, //!< 現在速度 NowCurrent = 304, //!< 現在電流 NowTorque = 306, //!< 出力推定トルク NowPwm = 308, //!< 現在のPWM割合 MotorTemp = 310, //!< モータ温度 CPUTemp = 312, //!< CPU温度 InputVoltage = 314, //!< 入力電圧 TrajectoryTime = 316, //!< 現在の補間時間 EncoderValue = 318, //!< エンコーダの現在値 ErrorStatus = 400, //!< エラーステータス ErrorSystem = 401, //!< システムエラー ErrorMotor = 402, //!< モータエラー ErrorRamAccess = 404, //!< RAMアクセスエラー時のアドレス TorqueSwitch = 500, //!< トルクスイッチ ControlMode = 501, //!< 制御モード MotorReceiveData = 502, //!< 応答データフラグ Trajectory = 503, //!< 補間制御起動生成タイプ指定 /// @remark PMXのV1.0.1.xから有効になります ShortBrakeCurrent = 530, //!< 電流制御時のショートブレーキ指定(PMXのV1.0.1.x～) /// @remark PMXのV1.0.1.xから有効になります ShortBrakeTorque = 531, //!< トルク制御時のショートブレーキ指定(PMXのV1.0.1.x～) /// @remark PMXのV1.0.1.xから有効になります ShortBrakePWM = 532, //!< PWM制御時のショートブレーキ指定(PMXのV1.0.1.x～) /// @remark PMXのV1.1.0.xから有効 LedMode = 533, //!< LED点灯モード(PMXのV1.1.0.x～) CenterOffsetMinRange = 600, //!< 中央値オフセット 最小値 CenterOffsetMaxRange = 602, //!< 中央値オフセット 最大値 MinVoltageMinRange = 604, //!< 入力電圧最小制限値 最小値 MinVoltageMaxRange = 606, //!< 入力電圧最小制限値 最大値 MaxVoltageMinRange = 608, //!< 入力電圧最大制限値 最小値 MaxVoltageMaxRange = 610, //!< 入力電圧最大制限値 最大値 FailSafeVoltageMinRange = 612, //!< フェールセーフ電圧 最小値 FailSafeVoltageMaxRange = 614, //!< フェールセーフ電圧 最大値 CurrentMinRange = 616, //!< モータ消費電流設定値 最小値 CurrentMaxRange = 618, //!< モータ消費電流設定値 最大値 MotorTempMinRange = 620, //!< モータ温度設定値 最小値 MotorTempMaxRange = 622, //!< モータ温度設定値 最大値 CpuTempMinRange = 624, //!< CPU温度設定値 最小値 CpuTempMaxRange = 626, //!< CPU温度設定値 最大値 CwPositionMinRange = 628, //!< CW方向最大値 最小値 CwPositionMaxRange = 630, //!< CW方向最大値 最大値 CcwPositionMinRange = 632, //!< CCW方向最大値 最小値 CcwPositionMaxRange = 634, //!< CCW方向最大値 最大値 MaxGoalSpeedMinRange = 636, //!< 最大速度設定値 最小値 MaxGoalSpeedMaxRange = 638, //!< 最大速度設定値 最大値 MaxGoalCurrentMinRange = 640, //!< 最大電流設定値 最小値 MaxGoalCurrentMaxRange = 642, //!< 最大電流設定値 最大値 MaxGoalTorqueMinRange = 644, //!< 最大トルク設定値 最小値 MaxGoalTorqueMaxRange = 646, //!< 最大トルク設定値 最大値 /// @remark PMXのV1.0.1.xから有効になります GoalCommandValue1 = 700, //!< 目標指令値1(PMXのV1.0.1.x～) /// @remark PMXのV1.0.1.xから有効になります GoalCommandValue2 = 702, //!< 目標指令値2(PMXのV1.0.1.x～) /// @remark PMXのV1.0.1.xから有効になります GoalCommandValue3 = 704, //!< 目標指令値3(PMXのV1.0.1.x～) } |