<スペック>
(11.1V時)
●最大トルク:38.5kgf・cm(3.78N.m)
●最高スピード:0.11s/60°(90.9rpm)
●寸法:43×32×32.5mm(突起部除く)
●重量:86g(本体のみ)
●最大動作角度:270°
●最大消費電流:3.9A
●ギヤ種類:特殊アルミギヤ+ステンレスギヤ
●ケース材質:アルミ(トップ、ミドル)
ガラス入り樹脂(ボトム)
●ギヤ比:237.6:1
●電源電圧:HV仕様(9V～12V)
●通信規格:ICS3.6(シリアル/PWM選択式)
●通信速度:115200/625000/1250000bps
●初期設定:ID0/BR115200
●信号レベル:TTL
●回転モード:可
<対応コントロールボード>
●RCB-4HV
●RCB-3HV
●KCB-5
※以下PWM限定
●RCB-3J
<インターフェース>
●Dual USBアダプターHS
●ICS USBアダプターHS
<中継基板>
●ICS変換基板
<付属品>
【単品】
接続ケーブルG ブラック(400mm)×1本
スピードアップとトルクアップを同時に達成したスピードタイプサーボ
KRS-5000シリーズは、ロボットに組み込みやすいキューブタイプのケースデザインを採用した高スペックサーボシリーズです。トルクやスピードの違いで3種類の製品と、ケース違いで2種類、合計5種類のサーボから搭載箇所に合わせてご利用いただくことができます。
本シリーズは、実績のあるロングセラー製品KRS-4000シリーズの後継機種です。モータの再選定から、ギヤ、ケースを新設計。4000シリーズを超えるスペックを実現しました。
スピードタイプであるKRS-5053/5033HVは、スピード0.11sec/60°に対してトルク38.5kgf.cmを出力できるバランスの取れたスペックになっています。KRS-5000シリーズ共通の強化内容として、ケースのアルミ化、出力軸の増強を行いました。
各種ロボット競技会や、研究用途などあらゆる場面でご利用いただけます。
【従来比】
KRS-5053/5033HV トルク:38.5kgf.cm / スピード:0.11sec/60°
KRS-4033HV トルク:30.6kgf.cm / スピード:0.12sec/60°
【KRS-5053HV H.CとKRS-5033HVの違いについて】
両製品の違いはトップケースです。5053は、アルミ素材のトップケースを採用しました。5033は、ガラス繊維入りの樹脂ケースです。その他製品仕様に違いはありません。
■出力軸:Iカット型
KRS-5000シリーズは、Iカット型出力軸を採用しました。出力軸の径を太くすることで、破断に対する耐久性が従来より約1.8倍向上しました。
また、Iカット型はこれまでのセレーション(ギザギザ)形状に比べて長期間の使用に対する出力軸のガタツキが軽減されています。
平面が多い出力軸には、自身で制作したホーンやフレームを直接取り付けることも可能ですので、組込みし易さも向上しています。さらに、Iカット型専用のホーンを取り付けることで、従来と同じようにフレームを固定することができます。
・対応オプション:アルミサーボホーン(Iカット型) KRS-5000シリーズ用
■ギヤ:特殊アルミギヤ+ステンレスギヤ
強度が非常に高く軽量な特殊アルミギヤを標準装備。さらにサードギヤにステンレス製のギヤを組み入れることで強度がアップしました。サードギヤは、肉抜きにより軽量化されています。出力軸を大径のベアリングで支持することで、さらに安定性を向上。KRS-5053/5033HVにはスピードタイプのギヤが組み込まれています。
■ケース:KRS-5000シリーズ
・高強度のアルミケースを採用
KRS-5053HV H.Cは、トップケースとミドルケースをアルミ製にすることで、ギヤシャフトのガタツキを軽減しハイパワーな出力に耐えうる高剛性、高強度な性能を実現しています。サーボ本体の剛性を確保しつつ、ロボットの骨格となる外部のフレームもこのアルミミドルケースに固定することができます。ミドルケースは、モータのヒートシンクも兼ねており、冷却効率がアップしました。
KRS-5033HVは、トップケースに樹脂ケースを採用しています。アルミトップケースは、オプション販売していますので交換が可能です。
・対応オプション:アルミアッパーケース KRS-5000シリーズ用
・ケースビスの強化
ケースビス、及びフレーム固定用ビスはM2.6を採用。サーボ本体の剛性を確保しつつ、フレームをより強固に固定することができます。フレームの固定には、下記のM2.6ビスセットがお勧めです。
・対応オプション:フレーム取り付けビスセット5000A (6セット入り)
低頭ケースビスもお勧めです。
M2.6-16低頭ビス(50本入り)
M2.6-18低頭ビス(50本入り)
M2.6-20低頭ビス(50本入り)
・フリーホーンを取り付け可能
ボトムケースには、出力軸のホーンと対になるフリーホーンを固定できます。ホーン固定部にはメタルインサートが埋め込まれていますので、従来よりしっかりとした固定が可能です。フリーホーンは、KRS-4000シリーズと同じものをご利用ください。※ホーン固定ビスがM3-8BHビスになりました。
・対応オプション:ベアリング付きアルミフリーホーン KRS-5000/4000シリーズ用
・KRS-4000シリーズと同寸法のケース
5000シリーズと4000シリーズはケース寸法が同じです。ケースビスやフレーム固定用の穴位置も変更ありません。ホーンをつけた状態でも同寸法になります。従来品をご利用いただいている方は、簡単に5000シリーズに換装することができます。ただし、下記の点が変更になっているのでご注意ください。
【KRS-4000シリーズから換装するために】
・ケースビスがM2からM2.6になりました。
・出力軸側のホーンのビス位置が変更になりました。
■通信仕様:ICS3.6
通信には、シリアルとPWMを選択できるICS3.6を採用。
ICS3.6は、ICS3.5の上位互換仕様です。3.5の内容に現在値を取得するコマンドを実装しました。ストレッチやスピードを読み込むコマンドと同じように現在値を読み込めますので、プログラムでサーボを制御する際に便利です。
<制御方法> コントロールボードRCB-4HVから制御する
HeartToHeart4は、様々な機能を持つコントロール(パネル)を並べることでモーション作りが可能です。簡単な「あいさつ」などのモーション作成から、センサーや無線コントローラのボタンによる分岐など複雑なモーションも作成可能です。
サーボは、それぞれにID番号を割り振り、デイジーチェーン接続によりデバイス同士を接続して通信します。
【必要な製品】
・RCB-4HV
・Dual USBアダプターHS
・HV電源スイッチハーネス
※RCB-4miniには対応していません。
<制御方法> 市販のマイコンボード、小型PCボードから制御する
『シリアルサーボ制御方法(2) ICS編』
『シリアルサーボ制御方法(3) ソフト編』
【必要な製品】
・ICS変換基板
・HV電源スイッチハーネス
※Arduino UNOで使用する場合
・KSBシールド2
Arduino用のライブラリを公開しました。下記よりダウンロードしてご利用ください。
『ICS Library for Arduino ver.2』
★Arduinoライブラリの詳細な使用方法はこちらの記事をご覧ください。
『ICS変換基板の使用方法(1) 準備編』
『ICS変換基板の使用方法(2) サーボ制御編』
<電源>
【対応バッテリー】
・ROBOパワーセル F3-850タイプ (Li-Fe)
・ROBOパワーセル F3-1450タイプ (Li-Fe)
・ROBOパワーセル F3-2100タイプ (Li-Fe)
※バッテリーの取り扱いには注意が必要です。こちらの注意事項をよくお読みになってからご利用ください。
【充電器】
・リフェバッテリー専用充電器BX-20LF
【ACアダプター】
アームロボットなど数個のサーボでしたら以下のACアダプターをご利用いただけます。ご利用の際は電流の容量にご注意ください。
・ACアダプター(12V5A)
ベアリング付きアルミフリーホーンB
販売価格(税込)： 1,320 円
KRS-5000/4000シリーズ、PMX-5200 / 9200シリーズ用のアルミフリーホーンです。
ベアリング装備でスムーズな両軸支持が可能。
高精度、高強度なアルミ製。
アルミサーボホーンと対で使用することでサーボアームなどを固定することができます。
アルミサーボホーン(Iカット型)B
販売価格(税込)： 1,100 円
Iカット型出力軸用のアルミ製サーボホーンです。
このパーツを使用することで、出力軸にフレームを固定できるようになります。
PMX-5200 / 9200とKRS-5000シリーズに対応しています。
ROBOパワーセルF3-1450タイプ(Li-fe)
販売価格(税込)： 3,850 円
●ロボット用リチウムフェライトバッテリー。3セル/9.9V/1450mAh. XHバランス充電端子付き。※ロボットキット付属のMX-201では充電できません。絶対に充電しないでください。
