<スペック>

<スペック>(11.1V時)
　●最大トルク:78.0kgf・cm
　●最高スピード:0.15s/60°

　●寸法:51.5×32×39.5mm(突起部除く)
　●重量:109g(本体のみ)
　●最大動作角度:270°
　●最大消費電流:6.1A
　●ギヤ種類:特殊アルミギヤ
　　　　　　　　　　　+ステンレスギヤ
　●ケース材質:アルミ(トップ、ミドル)
　　　　　　　 ガラス入り樹脂(ボトム)
　●ギヤ比:237.6:1
　●電源電圧:HV仕様(9V～12V)

　●通信規格:ICS3.6(シリアル/PWM選択式)
　●通信速度:115200/625000/1250000bps
　●初期設定:ID0/BR115200
　●信号レベル:TTL
　●回転モード:可

<対応コントロールボード>
　●RCB-4HV
　●RCB-3HV
　※RCB-3でご利用いただく場合はこちらの記事をご一読ください。

<インターフェース>
　●Dual USBアダプターHS
　●ICS USBアダプターHS

<中継基板>
　●ICS変換基板

<付属品>
　HV接続ケーブル(400mm)×1本

Made in Japan

<商品説明>

KRS-9300シリーズは、ロボットに組み込みやすいキューブタイプのケースデザインを採用した高スペックサーボシリーズです。
ケースやギヤに強固なアルミ素材を採用し、高剛性、高耐久性を確保しました。
また、出力軸を太くし、接続部分はIカットで扱いやすいデザインを採用しました。
KRS-9300シリーズは、従来のKRS-9000シリーズとケースサイズに互換性があります。詳しくは下記の記事をご参照ください。

『KRS-9300シリーズとKRS-9000シリーズの互換性について』

■出力軸:Iカット型
KRS-9300シリーズは、KRS-5000シリーズと同じIカット型出力軸を採用しました。
Iカット型はこれまでのセレーション(ギザギザ)形状に比べて長期間の使用に対する出力軸のガタツキが軽減されています。
平面が多い出力軸には、自身で制作したホーンやフレームを直接取り付けることも可能ですので、組込みし易さも向上しています。
さらに、Iカット型専用のホーンを取り付けることで、従来と同じようにフレームを固定することができます。

　対応オプション:
・アルミサーボホーン(Iカット型)(No.02189/02190)
・アルミサーボホーン(Iカット型)B(No.02250/02251)

　　
■ギヤ:特殊アルミギヤ+ステンレスギヤ
強度が非常に高く軽量な特殊アルミギヤを標準装備。
ファーストギヤ、セカンドギヤはKRS-5000シリーズと同じものを採用し、従来のギヤから歯幅が約30%広くなり強度が増しました。
サードギヤはこれまで同様にステンレス製のギヤを採用。
肉抜きにより軽量化されています。
ギヤ構成については、こちらの『KRSサーボギヤ対応表』をご参照ください。


　
■ケース:KRS-9300シリーズ

・高強度のアルミケースを採用
KRS-9303HVは、トップケースとミドルケースをアルミ製にすることで、ギヤシャフトのガタツキを軽減しハイパワーな出力に耐えうる高剛性、高強度な性能を実現しています。
サーボ本体の剛性を確保しつつ、ロボットの骨格となる外部のフレームもこのアルミミドルケースに固定することができます。
ミドルケースは、モータのヒートシンクも兼ねており、冷却効率がアップしました。

・ケースビスの強化
ケースビス、及びフレーム固定用ビスはM2.6を採用。
サーボ本体の剛性を確保しつつ、フレームをより強固に固定することができます。

・フリーホーンを取り付け可能
ボトムケースには、出力軸のホーンと対になるフリーホーンを固定できます。
アルミ製のフリーホーンにはベアリングが内蔵されていますので、滑らかでしっかりと回転させることができます。
フリーホーンは、下記のホーンをご利用ください。

対応オプション:
・ベアリング付アルミフリーホーン(B3M/KRS-6000シリーズ用)※
・ベアリング付きアルミフリーホーンB


※KRS-9300シリーズにベアリング付アルミフリーホーン(B3M/KRS-6000シリーズ用)をご利付ける場合は「フリーホーン軸A」が必要です。

・ケーブル脱着式
ケーブルは脱着式で必要な長さのケーブルに交換することができます。コネクタが2つ実装されていますので、サーボに任意のIDを割り振ることによりサーボ同士を数珠状につなぐデイジーチェーン接続をすることが可能です。
対応オプション:HV接続ケーブル


・KRS-9000シリーズと同寸法のケース
9300シリーズと9000シリーズはケース寸法が同じです。
ケースビスやフレーム固定用の穴位置も変更ありません。
ホーンをつけた状態でも同寸法になります。
従来品をご利用いただいている方は、簡単に9000シリーズに換装することができます。
ただし、下記の点が変更になっているのでご注意ください。

【KRS-9000シリーズからの変更点】
・コネクタカバーの形状が変更になりました。

・ボトムケースの軸がなくなりました。

詳細は、『KRS-9300シリーズとKRS-9000シリーズの互換性について』をご参照ください。


■通信仕様:ICS3.6
通信には、シリアルとPWMを選択できるICS3.6を採用。
ICS3.6は、ICS3.5の上位互換仕様です。3.5の内容に現在値を取得するコマンドを実装しました。
ストレッチやスピードを読み込むコマンドと同じように現在値を読み込めますので、プログラムでサーボを制御する際に便利です。


■各部名称

■搭載方法
●サーボケースへのパーツ固定

フレームの固定に使用するビスの長さは、下記のPDFを参考にしてください。

『フレーム取付ビス参考図 KRS-9300シリーズ』

対応オプション:
・M2.6-16低頭ビス(50本入り)
・M2.6-18低頭ビス(50本入り)
・M2.6-20低頭ビス(50本入り)


■軸へのパーツ固定

軸にパーツを固定する場合は、ホーンを使用します。
出力軸と、フリー軸で対応するホーンが異なりますのでご注意ください。


対応オプション:
・アルミサーボホーン(Iカット型)B
・M3-8皿ホーン止めビス

・ベアリング付きアルミフリーホーンB

・M2-4低頭ビス
・M2-6低頭ビス
　　※M2ビスの長さは取り付けるフレームの厚さによりお選びください。

別売りのフリーホーン軸を取り付けることでベアリング付アルミフリーホーン(B3M/KRS-6000シリーズ用)を使用することができます。


※ダブルサーボ用ボトムケースセットは非対応です。

<制御方法> コントロールボードRCB-4HVから制御する

RCB-4HVとモーション作成ソフトHeartToHeart4を組み合わせて簡単にサーボを制御することができます。RCB-4HVは、2系統のサーボなどICSデバイス用を制御する端子を装備し、アナログセンサー用の端子を10ポート、デジタルI/O端子を10ポート用意しています。

HeartToHeart4は、様々な機能を持つコントロール(パネル)を並べることでモーション作りが可能です。簡単な「あいさつ」などのモーション作成から、センサーや無線コントローラのボタンによる分岐など複雑なモーションも作成可能です。

サーボは、それぞれにID番号を割り振り、デイジーチェーン接続によりデバイス同士を接続して通信します。

【必要な製品】

・RCB-4HV

・Dual USBアダプターHS

・HV電源スイッチハーネス

※RCB-4miniには対応していません。


■PCから制御する

Dual USBアダプターHSを使用することで、PCから直接サーボを制御することができます。
公開されているソフトウェアマニュアル(コマンドリファレンス)をもとにコマンドを送信します。
通信方法やサンプルも公開されていますので、詳細は下記の記事をご覧ください。

　『シリアルサーボ制御方法(4)　PCから直接制御編(その1)』

　『シリアルサーボ制御方法(5)　PCから直接制御編(その2)』

　『KRSサーボモータを動かそう(Python編)』



【必要な製品】

・Dual USBアダプターHS

(USBアダプター同梱のケーブルでPCと接続可能です)

<制御方法> 市販のマイコンボード、小型PCボードから制御する

市販ボードのUART端子からサーボなどICSデバイスを制御することができます。
ICSデバイスは、信号線のTx(送信)とRx(受信)が一体になっていますので、UARTに接続する場合は別途回路が必要でしたが、この変換基板を使用することで端子の接続のみ行えばICSデバイスとの通信ができるようになります。
通信方法、コマンドについてはソフトウェアマニュアル(コマンドリファレンス)をご参照ください。

　『シリアルサーボ制御方法(2)　ICS編』

　『シリアルサーボ制御方法(3)　ソフト編』

【必要な製品】
・ICS変換基板

・HV電源スイッチハーネス

※Arduino UNOで使用する場合
・KSBシールド2


　Arduino用のライブラリを公開しました。下記よりダウンロードしてご利用ください。

　『ICS Library for Arduino ver.3』

★Arduinoライブラリの詳細な使用方法はこちらの記事をご覧ください。
　『ICS変換基板の使用方法(1)　準備編(R4改訂版)』

　『ICS変換基板の使用方法(2)　サーボ制御編(R4改訂版)』

　『ICS変換基板の使用方法(4-2)　M5StackでID読み書き』

　『ICS変換基板の使用方法(5)　Arduino Nano EveryでKRSサーボを制御』

　『ICS変換基板の使用方法(6-1)　Arduino MEGAから18個のサーボを制御する』

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<電源>

HVサーボには、3セル(9.9V)のリチウムフェライトバッテリーをご利用ください。

【対応バッテリー】

・ROBOパワーセル F3-850タイプ (Li-Fe)
※バッテリーの取り扱いには注意が必要です。こちらの注意事項をよくお読みになってからご利用ください。

【充電器】

・リフェバッテリー専用充電器BX-20LF

【ACアダプター】
アームロボットなど数個のサーボでしたら以下のACアダプターをご利用いただけます。ご利用の際は電流の容量にご注意ください。

・ACアダプター(12V5A)

※製造ロットによりミドルケースのアルマイト色が若干異なる場合があります。