サーボモータをデイジーチェーン(数珠繋ぎ)で使用する方法と可能な機種について

Posted on 2013.10.09 in

 

【質問内容】

ロボット用サーボーモータをデイジーチェーンで使用したいのですが、使用方法と使用できる機種を教えて下さい、

 

【回答】

●デイジーチェーンとは?

デイジーチェーン 【 daisy chain 】

複数のサーボモータ(機器)を数珠繋ぎにつないでいく配線方法です。
このとき、各サーボモータをシリアルモードにし、IDを割り振る必要があります。

2013年10月現在販売中のサーボモータでは下記の機種が使用可能です。
※機種というよりも、通信規格(ICSのバージョン)に依存します。
 ID割当方法も一緒にご確認下さい。

 

■ ICS2.0
  ・KRS-4014SHV
  ・KRS-4013HV

    →→ ICS2.0サーボのIDを設定するには・・・?
       ICS2.0シリアルマネージャーを使ってIDの設定を変更することが出来ます。
  【 注意 】必ず、PWMモードを禁止にして使用して下さい。

 

■ ICS3.0
  ・KRS-2552HV
  ・KRS-6003HV

    →→ ICS3.0サーボのIDを設定するには・・・??
       ICS3.0シリアルマネージャーを使ってIDの設定を変更することが出来ます。

 

■ ICS3.5
  ・KRS-2552RHV
  ・KRS-2542HV
  ・KRS-4031HV
  ・KRS-4032HV
  ・KRS-4033HV
  ・KRS-4034HV

    →→ ICS3.5サーボのIDを設定するには・・・?
       ICS3.5シリアルマネージャーを使ってIDの設定を変更することが出来ます。
  【 注意 】必ず、シリアルモードで使用して下さい。

 

※シリアルサーボ非対応(ICS・バージョンなし)のKRS-4024SHV、KRS-788HV、KRS-2350HVは使用できません。

 

これらのサーボモータをデイジーチェーンで使用するには、コントロールボードも対応のものを使用してください

 

■ デイジーチェーン対応のコントロールボード
  ・RCB-4HV
  ・KCB-1(生産終了品)
   ※KCB-1はC言語でプログラムを作成していただく必要があります。

いずれも、複数のサーボ(おおよそ4個以上)を繋げると電圧が低下し正常に動作しない場合があります。  ループ状に接続してご利用下さい。
(例えばRCB-4HVで使用する場合、SIO1からのサーボケーブルをID0,ID1,ID2,ID3,ID4,ID5と繋げた場合に、ID5からのサーボケーブルをSIO2に戻して使用します。 この状態をループ状という表現をしています。ちなみに、接続するIDの順番は関係ありません。)

03030_3.jpg

 

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