KRS-2552RHV ICS

商品説明

English information is here.

KHR-3HV Ver.2標準のサーボモータ。全段金属ギヤ、ファイナルはベアリングを使用しているため剛性が高く、負荷のかかる動きや歩行動作をなめらかに再現します。

■ギヤ：金属ギヤ
全段金属ギヤを採用することでロボットの安定した動作を実現。
さらに、軸をベアリングで支えることで安定した動作を実現しました。

■ケース：KRS-2500シリーズ
コンパクトなKRS-2500シリーズのケース。ロボットのシルエットをすっきりとまとめることができます。
また、表面に凹凸が少ないためフレームの設計も簡単になりました。

コネクタは、ボトムケース側に2個装備しています。

■通信仕様：ICS3.5
通信には、シリアルとPWMを選択できるICS3.5を採用。
制御するマイコンボードに合わせてサーボの通信を変更することが可能です。
また、シリアルモードではサーボにIDを割り振ることができますので、サーボ同士をつなげるマルチドロップ接続が可能。
本体には通信状態表示用の赤LEDを実装しました。

ICS3.5では、サーボの動作速度や保持特性など様々な項目を変更することが可能です。
詳細は下記をご覧下さい。
※サーボの設定にはDual USBアダプターHS、またはICS USBアダプターHSが必要です。

●サポートページ「ICS3.5解説」こちらをご覧ください。

＜セット内容変更のご案内＞

KRS-2552RHVのセット内容が変更になりました。単品は、ZH接続ケーブルB（300mm）に加え、ZH接続ケーブルA（300mm）も付属します。

また、これまで10個セットにて販売していましたが、8月上旬より6個セットでの販売に切り替わります。ケーブルは、単品販売のケーブルが6セットずつ付属致しますので、従来より付属する本数が増えてお得になります。

■制御方法

●コントロールボードRCB-4HVから制御する

RCB-4HVとモーション作成ソフトHeartToHeart4を組み合わせて簡単にサーボを制御することができます。RCB-4HVは、2系統のサーボなどICSデバイス用を制御する端子を装備し、アナログセンサー用の端子を10ポート、デジタルI/O端子を10ポート用意しています。

HeartToHeart4は、様々な機能を持つコントロール（パネル）を並べることでモーション作りが可能です。簡単な「あいさつ」などのモーション作成から、センサーや無線コントローラのボタンによる分岐など複雑なモーションも作成可能です。

サーボは、それぞれにID番号を割り振り、デイジーチェーン接続によりデバイス同士を接続して通信します。

【必要な製品】

・RCB-4HV
・Dual USBアダプターHS
・HV電源スイッチハーネス

※RCB-4miniには対応していません。

●PCから制御する

Dual USBアダプターHSを使用することで、PCから直接サーボを制御することができます。公開されているソフトウェアマニュアル（コマンドリファレンス）をもとにコマンドを送信します。通信方法やサンプルも公開されていますので、詳細は下記の記事をご覧ください。

　『シリアルサーボ制御方法（４）　PCから直接制御編（その１）』

　『シリアルサーボ制御方法（５）　PCから直接制御編（その２）』

【必要な製品】

・Dual USBアダプターHS

（USBアダプター同梱のケーブルでPCと接続可能です）

●市販のマイコンボード、小型PCボードから制御する

市販ボードのUART端子からサーボなどICSデバイスを制御することができます。ICSデバイスは、信号線のTx（送信）とRx（受信）が一体になっていますので、UARTに接続する場合は別途回路が必要でしたが、この変換基板を使用することで端子の接続のみ行えばICSデバイスとの通信ができるようになります。通信方法、コマンドについてはソフトウェアマニュアル（コマンドリファレンス）をご参照ください。

　『シリアルサーボ制御方法（２）　ICS編』

　『シリアルサーボ制御方法（３）　ソフト編』

【必要な製品】

・ICS変換基板
・HV電源スイッチハーネス

※Arduino UNOで使用する場合
・KSBシールド2　×1

　Arduino用のライブラリを公開しました。下記よりダウンロードしてご利用ください。

　『ICS Library for Arduino ver.2』

　★Arduinoライブラリの詳細な使用方法はこちらの記事をご覧ください。

　『ICS変換基板の使用方法（1）　準備編』

　『ICS変換基板の使用方法（2）　サーボ制御編』

　『ICS Library for Arduino のver.1.0とver2.0の違いについて』

●シリアルマネージャー

ICS3.5/3.6 マネージャーソフトウエアを使用することで、サーボのIDや通信速度を設定することができます。また、ストレッチやスピードなど各種パラメータの変更も可能です。

　『ICS3.5/3.6 Manager software R1.1.0.0』

　『ICS3.5/3.6 Managerの使い方』

■電源

HVサーボには、3セル（9.9V）のリチウムフェライトバッテリーをご利用ください。

【対応バッテリー】

・ROBOパワーセル F3-850タイプ (Li-Fe)

・ROBOパワーセル F3-1450タイプ (Li-Fe)

・ROBOパワーセル F3-2100タイプ (Li-Fe)

※バッテリーの取り扱いには注意が必要です。こちらの注意事項をよくお読みになってからご利用ください。

【充電器】

・リフェバッテリー専用充電器BX-20LF 

【ACアダプター】

アームロボットなど数個のサーボでしたら以下のACアダプターをご利用いただけます。ご利用の際は電流の容量にご注意ください。

・ACアダプター(12V5A)

KRSサーボに関する情報は、「ICS・KRSサーボ開発資料」にまとめてご用意しています。また、の「テクニカルガイド」にもロボットに関する様々な情報を公開していますので、ぜひご参照ください。

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