ICS変換基板の使用方法（4）　ID読み書き編（R4改訂版）

#include <IcsHardSerialClass.h>

const byte EN_PIN = 2;        //Arduinoに接続したenableピンのピン番号
const long BAUDRATE = 115200; //サーボの通信速度
const int TIMEOUT = 1000;     //サーボとのシリアル通信に設定する応答待ち時間

//インスタンス＋ENピン(2番ピン)およびUARTの指定
//ボードに接続しているシリアルポートに合わせて&Serialを変更してください。
//(&Serial / &Serial1 / &Serial2...)
IcsHardSerialClass krs(&Serial1,EN_PIN,BAUDRATE,TIMEOUT);

void setup() {
  Serial.begin(9600); // PCと通信を開始
  krs.begin();        //サーボモータの通信初期設定
}

#include <IcsHardSerialClass.h>

const byte EN_PIN = 2; //Arduinoに接続したenableピンのピン番号

const long BAUDRATE = 115200; //サーボの通信速度

const int TIMEOUT = 1000; //サーボとのシリアル通信に設定する応答待ち時間

//インスタンス＋ENピン(2番ピン)およびUARTの指定

//ボードに接続しているシリアルポートに合わせて&Serialを変更してください。

//(&Serial / &Serial1 / &Serial2...)

IcsHardSerialClass krs(&Serial1,EN_PIN,BAUDRATE,TIMEOUT);

void setup() {

Serial.begin(9600); // PCと通信を開始

krs.begin(); //サーボモータの通信初期設定

}

初期設定は他のサンプルプログラムから変更ありません。詳しくはサーボ制御編をご参照ください。

●ID書き換え箇所

void loop() {

  const byte SET_ID = 1;  //変更するID番号

  //IDの設定
  krs.setID(SET_ID);

  delay(100); //少し待つ

  //IDの取得
  int reId = krs.getID();

  Serial.print("Set ID: ");
  if(reId == SET_ID)
  {
    //成功した場合
    Serial.println("True");
  }
  else
  {
    //失敗した場合
    Serial.println("False");
  }

  for(;;);  //処理終了
}

void loop() {

const byte SET_ID = 1; //変更するID番号

//IDの設定

krs.setID(SET_ID);

delay(100); //少し待つ

//IDの取得

int reId = krs.getID();

Serial.print("Set ID: ");

if(reId == SET_ID)

{

//成功した場合

Serial.println("True");

}

else

{

//失敗した場合

Serial.println("False");

}

for(;;); //処理終了

}

krs.setID()でサーボのIDを変更します。引数として変更したいID番号を渡せばそのIDに書き換えることが可能です。

また、サーボからIDを読み出したい場合は、krs.getID()を使用します。戻り値としてID番号を取得することができます。

上記の例では、正しくIDを変更できたかをSerial.println()でシリアルモニタに表示するようにしています。

このように、getID()、setID()関数を利用することで簡単にID番号を読み書きすることができます。これまでは、サーボの設定を変更するためにDual USBアダプターHSが必要でしたが、IDの書き換えだけでしたらこれらの関数のみで実行できるため、初期コストを抑えることができます。ただし、動作確認やその他パラメータの設定変更をしたい場合は、マネージャソフトが大変便利ですので、Dual USBアダプターHSを一つお手元にご用意しておくことをお勧めします。

【ご注意ください】

※Arduinoとサーボは1対1で接続してください。

※IDの書き込み関数を使用する場合は、loop()により繰り返し書き換えないようにご注意ください。長期間書き込みを繰り返しますと、サーボ内のROM書き換え制限を超えてしまう場合があり、サーボが正常に動作しなくなる可能性があります。スケッチ例では「for(;;);」により処理を停止しています。

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