KRS-9004HV ICS

商品説明

KRSシリーズ最大トルク。衝撃の90kgf.cm越え。

KRS-9000シリーズは、ロボットに組み込みやすいキューブタイプのケースデザインを採用した高スペックサーボシリーズです。ケースやギヤに強固なアルミ素材を採用し、高剛性、高耐久性を確保しました。また、出力軸を太くし、接続部分はIカットで扱いやすいデザインを採用しました。

KRS-9004HVは、KRS-6003R2HVとケースサイズに互換性があります。ケースビスの取り付け位置や軸間距離もそのままですので、簡単に高トルクサーボに換装することが可能です。

ただし、KRS-9004HVのアルミホーンと、KRS-6003のアルミクランプホーンはビスの穴位置が異なりますのでご注意ください。

【従来比約1.4倍の高トルク】

KRS-9004HV　トルク：90.9kgf.cm　/　スピード：0.23sec/60°

KRS-6003R2HV　トルク：67.0kgf.cm　/　スピード：0.22sec/60°

■出力軸：Iカット型

KRS-9000シリーズは、Iカット型出力軸を採用しました。出力軸の径を太くすることで、破断に対する耐久性が従来より約1.8倍向上しました。

また、Iカット型はこれまでのセレーション（ギザギザ）形状に比べて長期間の使用に対する出力軸のガタツキが軽減されています。

平面が多い出力軸には、自身で制作したホーンやフレームを直接取り付けることも可能ですので、組込みし易さも向上しています。さらに、Iカット型専用のホーンを取り付けることで、従来と同じようにフレームを固定することができます。

　対応オプション：アルミサーボホーン（Iカット型）（No.02189/02190）

■ギヤ：特殊アルミギヤ+ステンレスギヤ

強度が非常に高く軽量な特殊アルミギヤを標準装備。さらにサードギヤにステンレス製のギヤを組み入れることで強度がアップしました。サードギヤは、肉抜きにより軽量化されています。出力軸を大径のベアリングで支持することで、さらに安定性を向上しました。

　ギヤ構成については、こちらの『KRS-5000/6000/9000シリーズ用サーボギヤ対応表』をご参照ください。

■ケース：KRS-9000シリーズ

・高強度のアルミケースを採用

KRS-9004HVは、トップケースとミドルケースをアルミ製にすることで、ギヤシャフトのガタツキを軽減しハイパワーな出力に耐えうる高剛性、高強度な性能を実現しています。サーボ本体の剛性を確保しつつ、ロボットの骨格となる外部のフレームもこのアルミミドルケースに固定することができます。ミドルケースは、モータのヒートシンクも兼ねており、冷却効率がアップしました。

・ケースビスの強化

ケースビス、及びフレーム固定用ビスはM2.6を採用。サーボ本体の剛性を確保しつつ、フレームをより強固に固定することができます。

・フリーホーンを取り付け可能

ボトムケースには、出力軸のホーンと対になるフリーホーンを固定できます。アルミ製のフリーホーンにはベアリングが内蔵されていますので、滑らかでしっかりと回転させることができます。フリーホーンは、KRS-6000シリーズと同じものをご利用ください。

　対応オプション：ベアリング付アルミフリーホーン（B3M/KRS-6000シリーズ用）

・ケーブル脱着式

ケーブルは脱着式で必要な長さのケーブルに交換することができます。コネクタが2つ実装されていますので、サーボに任意のIDを割り振ることによりサーボ同士を数珠状につなぐデイジーチェーン接続をすることが可能です。

　対応オプション：HV接続ケーブル

・KRS-6000シリーズと同寸法のケース

9000シリーズと6000シリーズはケース寸法が同じです。ケースビスやフレーム固定用の穴位置も変更ありません。ホーンをつけた状態でも同寸法になります。従来品をご利用いただいている方は、簡単に9000シリーズに換装することができます。ただし、下記の点が変更になっているのでご注意ください。

【KRS-6000シリーズから換装するために】

・出力軸側のホーンのビス位置が変更になりました。

詳細は、こちらの寸法図をご参照ください。

■通信仕様：ICS3.6

通信には、シリアルとPWMを選択できるICS3.6を採用。
ICS3.6は、ICS3.5の上位互換仕様です。3.5の内容に現在値を取得するコマンドを実装しました。ストレッチやスピードを読み込むコマンドと同じように現在値を読み込めますので、プログラムでサーボを制御する際に便利です。

▼テクニカルガイド『ICS3.5/3.6解説』

■マニュアル

『KRSサーボシリーズ総合マニュアル』

『ICS3.5 / 3.6ソフトウェアマニュアル（コマンドリファレンス）』

■寸法図

フレームの設計用に3D、2Dの寸法図をダウンロードしてご利用いただけます。こちらのページをご参照ください。

『KRS-9000シリーズ　寸法図』

■各部名称

■搭載方法

●サーボケースへのパーツ固定

フレームの固定に使用するビスの長さは、下記のPDFを参考にしてください。

『フレーム取付ビス参考図 KRS-9000シリーズ』

●軸へのパーツ固定

軸にパーツを固定する場合は、ホーンを使用します。出力軸と、フリー軸で対応するホーンが異なりますのでご注意ください。

対応オプション：
　　アルミサーボホーン（Iカット型）
　　M3-8皿ホーン止めビス

　　ベアリング付きアルミフリーホーンB KRS-5000/4000シリーズ用

　　M2-4低頭ビス
　　M2-6低頭ビス
　　※M2ビスの長さは取り付けるフレームの厚さによりお選びください。

ダブルサーボにすることで更にトルクアップ
ダブルサーボ用ボトムケースセットを使い、サーボを背中合わせで組み合わせることで
トルクを2倍にすることができます。
ICS3.6の「リバース」「スレーブ」機能を活用すれば制御も簡単にできます。

▼ダブルサーボ用ボトムケースセット

■制御方法

●コントロールボードRCB-4HVから制御する

RCB-4HVとモーション作成ソフトHeartToHeart4を組み合わせて簡単にサーボを制御することができます。RCB-4HVは、2系統のサーボなどICSデバイス用を制御する端子を装備し、アナログセンサー用の端子を10ポート、デジタルI/O端子を10ポート用意しています。

HeartToHeart4は、様々な機能を持つコントロール（パネル）を並べることでモーション作りが可能です。簡単な「あいさつ」などのモーション作成から、センサーや無線コントローラのボタンによる分岐など複雑なモーションも作成可能です。

詳しい使い方は『HeartToHeart4講座』をご一読ください。

サーボは、それぞれにID番号を割り振り、デイジーチェーン接続によりデバイス同士を接続して通信します。

【必要な製品】

・RCB-4HV
・Dual USBアダプターHS
・HV電源スイッチハーネス

※RCB-4miniには対応していません。

●PCから制御する

Dual USBアダプターHSを使用することで、PCから直接サーボを制御することができます。公開されているソフトウェアマニュアル（コマンドリファレンス）をもとにコマンドを送信します。通信方法やサンプルも公開されていますので、詳細は下記の記事をご覧ください。

　『シリアルサーボ制御方法（４）　PCから直接制御編（その１）』

　『シリアルサーボ制御方法（５）　PCから直接制御編（その２）』

　『KRSサーボモータを動かそう(Python編)』

【必要な製品】

・Dual USBアダプターHS

（USBアダプター同梱のケーブルでPCと接続可能です）

●市販のマイコンボード、小型PCボードから制御する

市販ボードのUART端子からサーボなどICSデバイスを制御することができます。ICSデバイスは、信号線のTx（送信）とRx（受信）が一体になっていますので、UARTに接続する場合は別途回路が必要でしたが、この変換基板を使用することで端子の接続のみ行えばICSデバイスとの通信ができるようになります。通信方法、コマンドについてはソフトウェアマニュアル（コマンドリファレンス）をご参照ください。

　『シリアルサーボ制御方法（２）　ICS編』

　『シリアルサーボ制御方法（３）　ソフト編』

【必要な製品】

・ICS変換基板
・HV電源スイッチハーネス

※Arduino UNOで使用する場合
・KSBシールド2　×1

Arduino用のライブラリを公開しました。下記よりダウンロードしてご利用ください。

『ICS Library for Arduino ver.3』

　★Arduinoライブラリの詳細な使用方法はこちらの記事をご覧ください。

　『ICS変換基板の使用方法（1）　準備編（R4改訂版）』

　『ICS変換基板の使用方法（2）　サーボ制御編（R4改訂版）』

　『ICS変換基板の使用方法（4-2）　M5StackでID読み書き』

　『ICS変換基板の使用方法（5）　Arduino Nano EveryでKRSサーボを制御』

　『ICS変換基板の使用方法（6-1）　Arduino MEGAから18個のサーボを制御する』

●シリアルマネージャー

ICS3.5/3.6 マネージャーソフトウエアを使用することで、サーボのIDや通信速度を設定することができます。また、ストレッチやスピードなど各種パラメータの変更も可能です。

　『ICS3.5/3.6 Manager software R1.1.0.0』

　『ICS3.5/3.6 Managerの使い方』

■電源

HVサーボには、3セル（9.9V）のリチウムフェライトバッテリーをご利用ください。

【対応バッテリー】

・ROBOパワーセル F3-850タイプ (Li-Fe)

※バッテリーの取り扱いには注意が必要です。こちらの注意事項をよくお読みになってからご利用ください。

【充電器】

・リフェバッテリー専用充電器BX-20LF 

【ACアダプター】

アームロボットなど数個のサーボでしたら以下のACアダプターをご利用いただけます。ご利用の際は電流の容量にご注意ください。

・ACアダプター(12V5A)

※製造ロットによりミドルケースのアルマイト色が若干異なる場合があります。

KRSサーボに関する情報は、「ICS・KRSサーボ開発資料」にまとめてご用意しています。また、「テクニカルガイド」にもロボットに関する様々な情報を公開していますので、ぜひご参照ください。

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