ICS変換基板の使用方法（4）　ID読み書き編

スケッチ例「KrsServoCheckID」は、HardSerial、SoftSerialともに用意されています。Arduino UNOではHardSerialの場合、USBとUARTが共用になっているため読み出したサーボのIDをPCに表示することはできませんが、SoftSerialの場合はこれが可能です。ID番号を確認したい場合は、SoftSerialで実行することをお勧めします。

Arduino MEGAやArduino Nano Everyなど複数のUARTがある場合は、HardSerialでも問題ありません。

最初に記述されている内容は、サーボを動作させる場合と同じです。シリアル通信の設定とsetup()のkrs.begin()で通信がスタートします。この箇所のみHardwareSerial、SoftwareSerialで記述方法が異なります。

●ライブラリ ver.2(HardwareSerialの場合）

#include <IcsHardSerialClass.h>

const byte EN_PIN = 2;
const long BAUDRATE = 115200;
const int TIMEOUT = 100;

const byte ACK_CHECK_PIN = 3;

IcsHardSerialClass krs(&Serial,EN_PIN,BAUDRATE,TIMEOUT); //インスタンス＋ENピン(2番ピン)およびUARTの指定


void setup() {
// put your setup code here, to run once:
  krs.begin(); //サーボモータの通信初期設定
  pinMode(ACK_CHECK_PIN ,OUTPUT); //ACK確認を出力するピン設定
  digitalWrite(ACK_CHECK_PIN,HIGH);
}

#include <IcsHardSerialClass.h>

const byte EN_PIN = 2;

const long BAUDRATE = 115200;

const int TIMEOUT = 100;

const byte ACK_CHECK_PIN = 3;

IcsHardSerialClass krs(&Serial,EN_PIN,BAUDRATE,TIMEOUT); //インスタンス＋ENピン(2番ピン)およびUARTの指定

void setup() {

// put your setup code here, to run once:

krs.begin(); //サーボモータの通信初期設定

pinMode(ACK_CHECK_PIN ,OUTPUT); //ACK確認を出力するピン設定

digitalWrite(ACK_CHECK_PIN,HIGH);

}

●ライブラリ ver.2(SoftwareSerialの場合）

#include <IcsSoftSerialClass.h>

const byte S_RX_PIN = 8;
const byte S_TX_PIN = 9;

const byte EN_PIN = 2;
const long BAUDRATE = 115200;
const int TIMEOUT = 100;

IcsSoftSerialClass krs(S_RX_PIN,S_TX_PIN,EN_PIN,BAUDRATE,TIMEOUT); //インスタンス＋ENピン(2番ピン)およびUARTの設定、softSerial版

void setup() {
// put your setup code here, to run once:
  krs.begin(); //サーボモータの通信初期設定
  Serial.begin(9600);
}

#include <IcsSoftSerialClass.h>

const byte S_RX_PIN = 8;

const byte S_TX_PIN = 9;

const byte EN_PIN = 2;

const long BAUDRATE = 115200;

const int TIMEOUT = 100;

IcsSoftSerialClass krs(S_RX_PIN,S_TX_PIN,EN_PIN,BAUDRATE,TIMEOUT); //インスタンス＋ENピン(2番ピン)およびUARTの設定、softSerial版

void setup() {

// put your setup code here, to run once:

krs.begin(); //サーボモータの通信初期設定

Serial.begin(9600);

}

●ID書き換え箇所（HardSerialから抜粋）

void loop() {

  const byte SET_ID = 1;

  int reId;

  //IDの設定
  krs.setID(SET_ID);

  //IDの取得
  reId = krs.getID();
  if(reId != SET_ID)
  {
    //失敗した時の処理
    delay(1000);
    digitalWrite(ACK_CHECK_PIN,LOW);
  }

  for(;;);//ここで終わり
}

void loop() {

const byte SET_ID = 1;

int reId;

//IDの設定

krs.setID(SET_ID);

//IDの取得

reId = krs.getID();

if(reId != SET_ID)

{

//失敗した時の処理

delay(1000);

digitalWrite(ACK_CHECK_PIN,LOW);

}

for(;;);//ここで終わり

}

krs.setID()でサーボのIDを変更します。引数として変更したいID番号を渡せばそのIDに書き換えることが可能です。

また、サーボからIDを読み出したい場合は、krs.getID()を使用します。戻り値としてID番号を取得することができます。

上記の例では、HardSerialの場合として書き込んだIDが正しいかを端子のH/Lで確認できるようにしています。PCにデータを送信できる場合は、Serial.println()などでシリアルモニタに表示するとより分かりやすくなります。

このように、getID()、setID()関数を利用することで簡単にID番号を読み書きすることができます。これまでは、サーボの設定を変更するためにDual USBアダプターHSが必要でしたが、IDの書き換えだけでしたらこれらの関数のみで実行できるため、初期コストを抑えることができます。ただし、動作確認やその他パラメータの設定変更をしたい場合は、マネージャソフトが大変便利ですので、Dual USBアダプターHSを一つお手元にご用意しておくことをお勧めします。

【ご注意ください】

※Arduinoとサーボは1対1で接続してください。

※IDの書き込み関数を使用する場合は、loop()により繰り返し書き換えないようにご注意ください。長期間書き込みを繰り返しますと、サーボ内のROM書き換え制限を超えてしまう場合があり、サーボが正常に動作しなくなる可能性があります。スケッチ例では「for(;;);」により処理を停止しています。

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