ICS変換基板の使用方法(4) ID読み書き編

Posted on 2020.02.26 in

 

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ICS Library for Arduino ver.2.1では、サーボのIDを読み書きする関数を追加しました。この記事では、実際にIDを変更するための手順と注意点をご紹介します。

 

ライブラリはこちらからダウンロードしてください。

『ICS Library for Arduino ver.2』

 

■接続方法

Arduinoとサーボは、必ず1対1で接続してください。デイジーチェーン接続で多数のサーボとつながったまま書き換えをすると、全てのサーボのIDが書き換わってしまったり、正常に書き換えられず誤動作する場合があります。

 

ICS変換基板とArduinoの配線方法、必要な製品は準備編を参照してください。

 

■プログラム解説

スケッチ例「KrsServoCheckID」は、HardSerial、SoftSerialともに用意されています。Arduino UNOではHardSerialの場合、USBとUARTが共用になっているため読み出したサーボのIDをPCに表示することはできませんが、SoftSerialの場合はこれが可能です。ID番号を確認したい場合は、SoftSerialで実行することをお勧めします。

Arduino MEGAArduino Nano Everyなど複数のUARTがある場合は、HardSerialでも問題ありません。

 

最初に記述されている内容は、サーボを動作させる場合と同じです。シリアル通信の設定とsetup()のkrs.begin()で通信がスタートします。この箇所のみHardwareSerial、SoftwareSerialで記述方法が異なります。

 

●ライブラリ ver.2(HardwareSerialの場合)

 

●ライブラリ ver.2(SoftwareSerialの場合)

 

●ID書き換え箇所(HardSerialから抜粋)

 

krs.setID()でサーボのIDを変更します。引数として変更したいID番号を渡せばそのIDに書き換えることが可能です。

また、サーボからIDを読み出したい場合は、krs.getID()を使用します。戻り値としてID番号を取得することができます。

上記の例では、HardSerialの場合として書き込んだIDが正しいかを端子のH/Lで確認できるようにしています。PCにデータを送信できる場合は、Serial.println()などでシリアルモニタに表示するとより分かりやすくなります。

 

このように、getID()、setID()関数を利用することで簡単にID番号を読み書きすることができます。これまでは、サーボの設定を変更するためにDual USBアダプターHSが必要でしたが、IDの書き換えだけでしたらこれらの関数のみで実行できるため、初期コストを抑えることができます。ただし、動作確認やその他パラメータの設定変更をしたい場合は、マネージャソフトが大変便利ですので、Dual USBアダプターHSを一つお手元にご用意しておくことをお勧めします。

 

【ご注意ください】

※Arduinoとサーボは1対1で接続してください。

※IDの書き込み関数を使用する場合は、loop()により繰り返し書き換えないようにご注意ください。長期間書き込みを繰り返しますと、サーボ内のROM書き換え制限を超えてしまう場合があり、サーボが正常に動作しなくなる可能性があります。スケッチ例では「for(;;);」により処理を停止しています。

 

 

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