KRS-2552R2HV ICS

商品説明

KHR-3HV Ver.3標準のサーボモータ。全段金属ギヤ、ファイナルはベアリングを使用しているため剛性が高く、負荷のかかる動きや歩行動作をなめらかに再現します。

■ギヤ：金属ギヤ

全段金属ギヤを採用することでロボットの安定した動作を実現。
さらに、軸をベアリングで支えることで安定した動作を実現しました。

■ケース：KRS-2500シリーズ

コンパクトなKRS-2500シリーズのケース。ロボットのシルエットをすっきりとまとめることができます。
また、表面に凹凸が少ないためフレームの設計も簡単になりました。

コネクタは、ボトムケース側に2個装備しています。

・フリーホーンを取り付け可能

ボトムケースには、出力軸のホーンと対になるフリーホーンを固定できます。

　対応オプション：
　　アルミフリーホーン2500A（PCDΦ14-M2-オフセット0）
　　フリーホーン2500B（PCDφ12-M2-オフセット＋2）
　　小径フリーホーンC（PCDφ12-M2-オフセット0）

・ケーブル脱着式

ケーブルは脱着式で好きな長さのケーブルに交換することができます。コネクタが2つ実装されていますので、サーボに任意のIDを割り振ることによりサーボ同士を数珠状につなぐデイジーチェーン接続をすることが可能です。

　対応オプション：ZH接続ケーブル2A　/　ZH接続ケーブルA
　　　　　　　　　ZH接続ケーブル2B　/　ZH接続ケーブルB

【"R2"進化のポイント】

■通信仕様：ICS3.6

通信には、シリアルとPWMを選択できるICS3.6を採用。
ICS3.6は、ICS3.5の上位互換仕様です。3.5の内容に現在値を取得するコマンドを実装しました。ストレッチやスピードを読み込むコマンドと同じように現在値を読み込めますので、プログラムでサーボを制御する際に便利です。

▼テクニカルガイド『ICS3.5/3.6解説』

■互換性について

ICS3.6はICS3.5/ICS3.0の上位互換ですので、そのまま置き換えたり、サーボを組み合わせて通信しても従来通り問題なくご利用いただけます。

ただし、RCB-3でご利用いただいたときのみ一部組み合わせに注意が必要です。詳細はこちらをご参照ください。RCB-4やその他マイコンボードでは問題ありません。

■マニュアル

『KRSサーボシリーズ総合マニュアル』

『ICS3.5 / 3.6ソフトウェアマニュアル（コマンドリファレンス）』

■寸法図

フレームの設計用に3D、2Dの寸法図をダウンロードしてご利用いただけます。こちらのページをご参照ください。

『KRS-2500シリーズ　寸法図』

■各部名称

■搭載方法

●サーボケースへのパーツ固定

　対応オプション：
　　2-5低頭タッピングビス
　　2-8低頭タッピングビス

　　ケースビスセット　KRS-2500シリーズ用

●軸へのパーツ固定

　対応オプション：
　　小径ホーン（PCDφ12-M2-オフセット0）
　　アルミ小径ホーン（PCDφ12-M2-オフセット0）
　　小径ホーンB（PCDφ12-M2-オフセット0）
　　M3-6低頭ホーン止めビス
　　M3-8低頭ホーン止めビス

　　フリーホーン2500B（PCDφ12-M2-オフセット＋2）
　　アルミフリーホーン2500A（PCDφ14-M2-オフセット0）
　　小径フリーホーンC（PCDφ12-M2-オフセット0）
　　フラットヘッドビス（2.6-6）

　　M2-4低頭ビス

■制御方法

●コントロールボードRCB-4HVから制御する

RCB-4HVとモーション作成ソフトHeartToHeart4を組み合わせて簡単にサーボを制御することができます。RCB-4HVは、2系統のサーボなどICSデバイス用を制御する端子を装備し、アナログセンサー用の端子を10ポート、デジタルI/O端子を10ポート用意しています。

HeartToHeart4は、様々な機能を持つコントロール（パネル）を並べることでモーション作りが可能です。簡単な「あいさつ」などのモーション作成から、センサーや無線コントローラのボタンによる分岐など複雑なモーションも作成可能です。

サーボは、それぞれにID番号を割り振り、デイジーチェーン接続によりデバイス同士を接続して通信します。

　『HeartToHeart4講座』

詳しい使い方は『HeartToHeart4講座』をご一読ください。

【必要な製品】

・RCB-4HV
・Dual USBアダプターHS
・HV電源スイッチハーネス

※RCB-4miniには対応していません。

【構成図】

●PCから制御する

Dual USBアダプターHSを使用することで、PCから直接サーボを制御することができます。公開されているソフトウェアマニュアル（コマンドリファレンス）をもとにコマンドを送信します。通信方法やサンプルも公開されていますので、詳細は下記の記事をご覧ください。

　『シリアルサーボ制御方法（４）　PCから直接制御編（その１）』

　『シリアルサーボ制御方法（５）　PCから直接制御編（その２）』

　『KRSサーボモータを動かそう(Python編)』

【必要な製品】

・Dual USBアダプターHS

（USBアダプター同梱のケーブルでPCと接続可能です）

【構成図】

●市販のマイコンボード、小型PCボードから制御する

市販ボードのUART端子からサーボなどICSデバイスを制御することができます。ICSデバイスは、信号線のTx（送信）とRx（受信）が一体になっていますので、UARTに接続する場合は別途回路が必要でしたが、この変換基板を使用することで端子の接続のみ行えばICSデバイスとの通信ができるようになります。通信方法、コマンドについてはソフトウェアマニュアル（コマンドリファレンス）をご参照ください。

　『シリアルサーボ制御方法（２）　ICS編』

　『シリアルサーボ制御方法（３）　ソフト編』

【必要な製品】

・ICS変換基板
・HV電源スイッチハーネス

※Arduino UNOで使用する場合
・KSBシールド2　×1

　Arduino用のライブラリを公開しました。下記よりダウンロードしてご利用ください。

　『ICS Library for Arduino ver.2』

　★Arduinoライブラリの詳細な使用方法はこちらの記事をご覧ください。

　『ICS変換基板の使用方法（1）　準備編』

　『ICS変換基板の使用方法（2）　サーボ制御編』

　『ICS変換基板の使用方法（5）　Arduino Nano EveryでKRSサーボを制御』

【構成図】

●シリアルマネージャー

ICS3.5/3.6 マネージャーソフトウエアを使用することで、サーボのIDや通信速度を設定することができます。また、ストレッチやスピードなど各種パラメータの変更も可能です。

　『ICS3.5/3.6 Manager software R1.1.0.0』

　『ICS3.5/3.6 Managerの使い方』

■電源

【対応バッテリー】

HVサーボには、3セル（9.9V）のリチウムフェライトバッテリーをご利用ください。

・ROBOパワーセル F3-850タイプ (Li-Fe)

※バッテリーの取り扱いには注意が必要です。こちらの注意事項をよくお読みになってからご利用ください。

【充電器】

・リフェバッテリー専用充電器BX-20LF 

【ACアダプター】

アームロボットなど数個のサーボでしたら以下のACアダプターをご利用いただけます。ご利用の際は電流の容量にご注意ください。

・ACアダプター(12V5A)

KRSサーボに関する情報は、「ICS・KRSサーボ開発資料」にまとめてご用意しています。また、の「テクニカルガイド」にもロボットに関する様々な情報を公開していますので、ぜひご参照ください。

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