KRS-2552R3HV ICS

商品説明

KHR-3HV Ver.3.1標準のサーボモータ。全段金属ギヤ、ファイナルはベアリングを使用しているため剛性が高く、負荷のかかる動きや歩行動作をなめらかに再現します。

■ギヤ：金属ギヤ

全段金属ギヤを採用することでロボットの安定した動作を実現。
さらに、軸をベアリングで支えることで安定した動作を実現しました。

■ケース：KRS-2500シリーズ

コンパクトなKRS-2500シリーズのケース。ロボットのシルエットをすっきりとまとめることができます。
また、表面に凹凸が少ないためフレームの設計も簡単になりました。

コネクタは、ボトムケース側に2個装備しています。

・フリーホーンを取り付け可能

ボトムケースには、出力軸のホーンと対になるフリーホーンを固定できます。

　対応オプション：
　　アルミフリーホーン2500A（PCDΦ14-M2-オフセット0）
　　フリーホーン2500B（PCDφ12-M2-オフセット＋2）
　　小径フリーホーンC（PCDφ12-M2-オフセット0）

・ケーブル脱着式

ケーブルは脱着式で好きな長さのケーブルに交換することができます。コネクタが2つ実装されていますので、サーボに任意のIDを割り振ることによりサーボ同士を数珠状につなぐデイジーチェーン接続をすることが可能です。

　対応オプション：ZH接続ケーブル2A　/　ZH接続ケーブルA
　　　　　　　　　ZH接続ケーブル2B　/　ZH接続ケーブルB

■これまでのKRS-2552各種と"R3"の互換性について

KRS-2552R3は、サーボに内蔵しているモータのロット変更により動作の特性が若干変更になりました。最大トルク、最高スピードなどスペック上の変更はございませんが、ストレッチなど各種パラメータを著しく変更した場合（60→10など）は、R2以前の従来機種と比べて動作に差が発生する場合があります。

片脚"R3”、片脚"R2"を搭載したKHR-3HVにてサンプルモーションの動作確認をしたところ、すべてのモーションを問題なく再生することができました。”R3”と”R2”を混在することは可能ですが、モーションにより若干の違いが発生する場合があります。現在お手持ちのKHR-3HVの脚部のサーボを交換する場合は、可能であれば左右を"R3"に揃えていただくことをお勧めします。

通信規格は変更なくICS3.6を採用していますので、これまで通りの環境でご利用いただくことができます。従来のICS3.5/ICS3.0に対応する各種KRSサーボ(HV仕様)と混在することが可能です。

※RCB-3でご利用いただいたときのみ一部組み合わせに注意が必要です。詳細はこちらをご参照ください。RCB-4やその他マイコンボードでは問題ありません。

■マニュアル

『KRSサーボシリーズ総合マニュアル』

『ICS3.5 / 3.6ソフトウェアマニュアル（コマンドリファレンス）』

■寸法図

フレームの設計用に3D、2Dの寸法図をダウンロードしてご利用いただけます。こちらのページをご参照ください。

『KRS-2500シリーズ　寸法図』

■各部名称

■搭載方法

●サーボケースへのパーツ固定

　対応オプション：
　　2-5低頭タッピングビス
　　2-8低頭タッピングビス

　　ケースビスセット　KRS-2500シリーズ用

●軸へのパーツ固定

　対応オプション：
　　小径ホーン（PCDφ12-M2-オフセット0）
　　アルミ小径ホーン（PCDφ12-M2-オフセット0）
　　小径ホーンB（PCDφ12-M2-オフセット0）
　　M3-6低頭ホーン止めビス
　　M3-8低頭ホーン止めビス

　　フリーホーン2500B（PCDφ12-M2-オフセット＋2）
　　アルミフリーホーン2500A（PCDφ14-M2-オフセット0）
　　小径フリーホーンC（PCDφ12-M2-オフセット0）
　　フラットヘッドビス（2.6-6）

　　M2-4低頭ビス

■制御方法

●コントロールボードRCB-4HVから制御する

RCB-4HVとモーション作成ソフトHeartToHeart4を組み合わせて簡単にサーボを制御することができます。RCB-4HVは、2系統のサーボなどICSデバイス用を制御する端子を装備し、アナログセンサー用の端子を10ポート、デジタルI/O端子を10ポート用意しています。

HeartToHeart4は、様々な機能を持つコントロール（パネル）を並べることでモーション作りが可能です。簡単な「あいさつ」などのモーション作成から、センサーや無線コントローラのボタンによる分岐など複雑なモーションも作成可能です。

サーボは、それぞれにID番号を割り振り、デイジーチェーン接続によりデバイス同士を接続して通信します。

　『HeartToHeart4講座』

詳しい使い方は『HeartToHeart4講座』をご一読ください。

【必要な製品】

・RCB-4HV
・Dual USBアダプターHS
・HV電源スイッチハーネス

※RCB-4miniには対応していません。

【構成図】

●PCから制御する

Dual USBアダプターHSを使用することで、PCから直接サーボを制御することができます。公開されているソフトウェアマニュアル（コマンドリファレンス）をもとにコマンドを送信します。通信方法やサンプルも公開されていますので、詳細は下記の記事をご覧ください。

　『シリアルサーボ制御方法（４）　PCから直接制御編（その１）』

　『シリアルサーボ制御方法（５）　PCから直接制御編（その２）』

　『KRSサーボモータを動かそう(Python編)』

【必要な製品】

・Dual USBアダプターHS

（USBアダプター同梱のケーブルでPCと接続可能です）

【構成図】

●市販のマイコンボード、小型PCボードから制御する

市販ボードのUART端子からサーボなどICSデバイスを制御することができます。ICSデバイスは、信号線のTx（送信）とRx（受信）が一体になっていますので、UARTに接続する場合は別途回路が必要でしたが、この変換基板を使用することで端子の接続のみ行えばICSデバイスとの通信ができるようになります。通信方法、コマンドについてはソフトウェアマニュアル（コマンドリファレンス）をご参照ください。

　『シリアルサーボ制御方法（２）　ICS編』

　『シリアルサーボ制御方法（３）　ソフト編』

【必要な製品】

・ICS変換基板
・HV電源スイッチハーネス

※Arduino UNOで使用する場合
・KSBシールド2　×1

　Arduino用のライブラリを公開しました。下記よりダウンロードしてご利用ください。

　『ICS Library for Arduino ver.2』

　★Arduinoライブラリの詳細な使用方法はこちらの記事をご覧ください。

　『ICS変換基板の使用方法（1）　準備編』

　『ICS変換基板の使用方法（2）　サーボ制御編』

　『ICS変換基板の使用方法（5）　Arduino Nano EveryでKRSサーボを制御』

【構成図】

●シリアルマネージャー

ICS3.5/3.6 マネージャーソフトウエアを使用することで、サーボのIDや通信速度を設定することができます。また、ストレッチやスピードなど各種パラメータの変更も可能です。

　『ICS3.5/3.6 Manager software R1.1.0.0』

　『ICS3.5/3.6 Managerの使い方』

■電源

【対応バッテリー】

HVサーボには、3セル（9.9V）のリチウムフェライトバッテリーをご利用ください。

・ROBOパワーセル F3-850タイプ (Li-Fe)

※バッテリーの取り扱いには注意が必要です。こちらの注意事項をよくお読みになってからご利用ください。

【充電器】

リチウムフェライトバッテリー対応の充電器をご利用ください。

【参考】G3 CHARGER（G-FORCE社製）

【ACアダプター】

アームロボットなど数個のサーボでしたら以下のACアダプターをご利用いただけます。ご利用の際は電流の容量にご注意ください。

・ACアダプター(12V5A)

KRSサーボに関する情報は、「ICS・KRSサーボ開発資料」にまとめてご用意しています。また、の「テクニカルガイド」にもロボットに関する様々な情報を公開していますので、ぜひご参照ください。

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