KRS-6104FHV ICS

商品説明

KRS-6104FHVは、KRS-6003R2HVをベースに搭載しやすさを向上させたバリエーションモデルです。ケースの6面全てに取り付け部を新設しましたので、サーボを固定するためのフレームの曲げ加工を減らすことができます。また、出力軸は新たにIカット型を採用。従来のセレーションタイプに比べて受け側のパーツを作りやすく、ユーザーが独自にホーンを作成することも可能です。軸の径が太くなり、従来比1.8倍の耐久性を確保しました。

■出力軸：Iカット型

KRS-6104FHVの特徴の一つであるIカット型出力軸を採用しました。出力軸の径を太くすることで、破断に対する耐久性が従来より約1.8倍向上しました。

Iカット型専用のホーンを取り付けることで、従来と同じようにフレームを固定することができます。

　対応オプション：アルミサーボホーン（Iカット型）

■ギヤ：特殊アルミギヤ+ステンレスギヤ

強度が非常に高く軽量な特殊アルミギヤを標準装備。さらにサードギヤにステンレス製のギヤを組み入れることで強度がアップしました。サードギヤは、肉抜きにより軽量化されています。出力軸を大径のベアリングで支持することで、さらに安定性を向上。KRS-6104FHVにはハイトルクタイプのギヤが組み込まれています。
　　

■ケース：KRS-6100シリーズ

・フレーム取り付け部を増設

ケースのあらゆる面からフレームを固定できるように、取り付け部を多数設けました。これまでケースの側面にフレームを取り付けるには、搭載方向によってコの字に曲げたフレームを用意する必要が多々ありましたが、アッパー/ボトム以外の面に対しても平板のままサーボの連結や固定ができるようになりました。

・各取り付け部のビスをM3に統一（ホーンへの固定はM2.6）

ケースフランジの取り付け部はM3のビスが対応しています。固定するフレームの厚みを加味してビスを選択してください。

・高強度のアルミケースを採用

ケースの、トップとミドルをアルミ製にすることで、ギヤシャフトのガタツキを軽減しハイパワーな出力に耐えうる高剛性、高強度なケースを実現しています。さらにモータを放熱するためのヒートシンクの役割も兼ねています。

・ケースビスの強化

ケースビスは、従来のM2.6からM3に変更しましたので、ケースの剛性やフレームと取り付け強度が向上しました。

・フリーホーンを取り付け可能

ボトムケースには、出力軸のホーンと対になるフリーホーンを固定できます。

　対応オプション：ベアリング付アルミフリーホーン　KRS-6100シリーズ用

・ケーブル脱着式

ケーブルは脱着式で必要な長さのケーブルに交換することができます。コネクタが2つ実装されていますので、サーボに任意のIDを割り振ることによりサーボ同士を数珠状につなぐデイジーチェーン接続をすることが可能です。

　対応オプション：HV接続ケーブル

■通信仕様：ICS3.6

通信には、シリアルとPWMを選択できるICS3.6を採用。
ICS3.6は、ICS3.5の上位互換仕様です。3.5の内容に現在値を取得するコマンドを実装しました。ストレッチやスピードを読み込むコマンドと同じように現在値を読み込めますので、プログラムでサーボを制御する際に便利です。

▼テクニカルガイド『ICS3.5/3.6解説』

■マニュアル

『KRSサーボシリーズ総合マニュアル』

『ICS3.5 / 3.6ソフトウェアマニュアル（コマンドリファレンス）』

■寸法図

フレームの設計用に3D、2Dの寸法図をダウンロードしてご利用いただけます。こちらのページをご参照ください。

■各部名称

■ダブルサーボにすることで更にトルクアップ

サーボケースのボトム面のフラット化により、ボトムを交換することなく面同士を合わせて固定することができます。ダブルにすることでトルクを2倍にすることができます。
ICS3.6の「リバース」「スレーブ」機能を活用すれば制御も簡単にできます。
下記の例では、アルミフレームをM3の小頭ビスで固定しています。

※ダブルサーボ用のフレームは付属しません。

■搭載方法

●サーボケースへのパーツ固定

まず、ボトムケースに固定されているM3-25（ナベ）ビスを取り外します。

フレームの固定に使用するビスの長さは、下記のPDFを参考にしてください。

『フレーム取付ビス参考図 KRS-6100シリーズ』

●軸へのパーツ固定

軸にパーツを固定する場合は、ホーンを使用します。出力軸と、フリー軸で対応するホーンが異なりますのでご注意ください。

　対応オプション：
　　アルミサーボホーン（Iカット型）
　　M3-8皿ホーン止めビス

　　ベアリング付きアルミフリーホーン KRS-6100シリーズ用

■制御方法

●コントロールボードRCB-4HVから制御する

RCB-4HVとモーション作成ソフトHeartToHeart4を組み合わせて簡単にサーボを制御することができます。RCB-4HVは、2系統のサーボなどICSデバイス用を制御する端子を装備し、アナログセンサー用の端子を10ポート、デジタルI/O端子を10ポート用意しています。

HeartToHeart4は、様々な機能を持つコントロール（パネル）を並べることでモーション作りが可能です。簡単な「あいさつ」などのモーション作成から、センサーや無線コントローラのボタンによる分岐など複雑なモーションも作成可能です。

サーボは、それぞれにID番号を割り振り、デイジーチェーン接続によりデバイス同士を接続して通信します。

詳しい使い方は『HeartToHeart4講座』をご一読ください。

【必要な製品】

・RCB-4HV
・Dual USBアダプターHS
・HV電源スイッチハーネス

※RCB-4miniには対応していません。

【構成図】

●PCから制御する

Dual USBアダプターHSを使用することで、PCから直接サーボを制御することができます。公開されているソフトウェアマニュアル（コマンドリファレンス）をもとにコマンドを送信します。通信方法やサンプルも公開されていますので、詳細は下記の記事をご覧ください。

　『シリアルサーボ制御方法（４）　PCから直接制御編（その１）』

　『シリアルサーボ制御方法（５）　PCから直接制御編（その２）』

　『KRSサーボモータを動かそう(Python編)』

【必要な製品】

・Dual USBアダプターHS

（USBアダプター同梱のケーブルでPCと接続可能です）

【構成図】

●市販のマイコンボード、小型PCボードから制御する

市販ボードのUART端子からサーボなどICSデバイスを制御することができます。ICSデバイスは、信号線のTx（送信）とRx（受信）が一体になっていますので、UARTに接続する場合は別途回路が必要でしたが、この変換基板を使用することで端子の接続のみ行えばICSデバイスとの通信ができるようになります。通信方法、コマンドについてはソフトウェアマニュアル（コマンドリファレンス）をご参照ください。

　『シリアルサーボ制御方法（２）　ICS編』

　『シリアルサーボ制御方法（３）　ソフト編』

【必要な製品】

・ICS変換基板
・HV電源スイッチハーネス

※Arduino UNOで使用する場合
・KSBシールド2　×1

Arduino用のライブラリを公開しました。下記よりダウンロードしてご利用ください。

『ICS Library for Arduino ver.3』

　★Arduinoライブラリの詳細な使用方法はこちらの記事をご覧ください。

　『ICS変換基板の使用方法（1）　準備編（R4改訂版）』

　『ICS変換基板の使用方法（2）　サーボ制御編（R4改訂版）』

　『ICS変換基板の使用方法（4-2）　M5StackでID読み書き』

　『ICS変換基板の使用方法（5）　Arduino Nano EveryでKRSサーボを制御』

　『ICS変換基板の使用方法（6-1）　Arduino MEGAから18個のサーボを制御する』

【構成図】

●シリアルマネージャー

ICS3.5/3.6 マネージャーソフトウエアを使用することで、サーボのIDや通信速度を設定することができます。また、ストレッチやスピードなど各種パラメータの変更も可能です。

　『ICS3.5/3.6 Manager software R1.1.0.0』

　『ICS3.5/3.6 Managerの使い方』

■電源

【対応バッテリー】

HVサーボには、3セル（9.9V）のリチウムフェライトバッテリーをご利用ください。

・ROBOパワーセル F3-850タイプ (Li-Fe)

※バッテリーの取り扱いには注意が必要です。こちらの注意事項をよくお読みになってからご利用ください。

【充電器】

・リフェバッテリー専用充電器BX-20LF 

【ACアダプター】

アームロボットなど数個のサーボでしたら以下のACアダプターをご利用いただけます。ご利用の際は電流の容量にご注意ください。

・ACアダプター(12V5A)

KRSサーボに関する情報は、「ICS・KRSサーボ開発資料」にまとめてご用意しています。また、「テクニカルガイド」にもロボットに関する様々な情報を公開していますので、ぜひご参照ください。

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