KRS-3204R2 ICS

コード: 03211.

価格：オープン

■6個セット：No.03212　オープン

＜スペック＞
　【7.4V時】
　●最大トルク：9.3kgf・cm
　●最高スピード：0.13s/60°

　【6.0V時】
　●最大トルク：7.5kgf・cm
　●最高スピード：0.18s/60°

　●寸法：33×15×26mm（突起部除く）
　　　　（寸法図）
　●重量：27.2g
　●最大動作角度：270°(±135°)
　●ギヤ種類：金属ギヤ
　●ケース材質：樹脂
　●ギヤ比：290.17:1
　●電源電圧：6～7.4V
　●ケーブル：固定式
　●ケーブル長：350mm（ブラックケーブル）
　●コネクタ：サーボコネクタ

　●通信規格：ICS3.6（シリアル/PWM選択式）
　●通信速度：115200/625000/1250000bps
　●初期設定：ノーマルモード(PWM/シリアル両対応)
　●信号レベル：TTL
　●回転モード：可

＜対応コントロールボード＞
　●RCB-4HV
　●RCB-3HV
　●KCB-5
　※RCB-3でご利用いただく場合はこちらの記事をご一読ください。

＜インターフェース＞
　●Dual USBアダプターHS
　●ICS USBアダプターHS

＜付属品＞
　M3×8低頭ホーン止めビス　×サーボセット数

Made in Japan

説明
オプション
サポート情報

商品説明

KRS-3204 R2ICSは、標準タイプデザインの小型サーボです。コアレスモータを採用し、ミニサーボではトップクラスの最大トルク9.3kgf・cm（7.4V時）を出力します。ギヤは、二足歩行ロボットで使用する際の耐久性を確保するために、金属ギヤを採用しました。

■ギヤ：金属ギヤ

全段金属ギヤを採用することで十分な耐久性を確保。
さらに、軸をベアリングで支えることで安定した動作を実現しました。

■ケース：KRS-3200シリーズ

シャープな形状のKRS-3200シリーズのケース。ロボットのシルエットをすっきりとまとめることができます。
また、表面に凹凸が少ないためフレームの設計も簡単になりました。

【"R2"進化のポイント】

■通信仕様：ICS3.6

通信には、シリアルとPWMを選択できるICS3.6を採用。
ICS3.6は、ICS3.5の上位互換仕様です。3.5の内容に現在値を取得するコマンドを実装しました。ストレッチやスピードを読み込むコマンドと同じように現在値を読み込めますので、プログラムでサーボを制御する際に便利です。

▼テクニカルガイド『ICS3.5/3.6解説』

■互換性について

ICS3.6はICS3.5/ICS3.0の上位互換ですので、そのまま置き換えたり、サーボを組み合わせて通信しても従来通り問題なくご利用いただけます。

ただし、RCB-3でご利用いただいたときのみ一部組み合わせに注意が必要です。詳細はこちらをご参照ください。RCB-4やその他マイコンボードでは問題ありません。

■寸法図

フレームの設計用に3D、2Dの寸法図をダウンロードしてご利用いただけます。こちらのページをご参照ください。

■サーボアーム

KRS-3300シリーズ用サーボアームをKRS-3204R2でも使用できます。

・サーボアーム3300A（26mm）（2セット入り）

・サーボアーム3300A（38mm）（2セット入り）

※20mmのサーボアームは、ケーブルの根元と干渉しますのでご利用できません。

■フレームデータ

KRS-3200シリーズのケースで使用できるフレームデータを公開しました。3Dプリンタで出力して使用できます。

●『KRS-3204用ジョイントパーツサンプルデータ』

■電源

LVサーボには、2セル（6.6V）のリチウムフェライトバッテリーをご利用ください。

【対応バッテリー】

・ROBOパワーセル F2-850タイプ (Li-Fe)

・ROBOパワーセル F2-1450タイプ (Li-Fe)

※バッテリーの取り扱いには注意が必要です。こちらの注意事項をよくお読みになってからご利用ください。

また、ニッケル水素タイプの6セル（7.2V）バッテリーもご利用できます。

・ROBOパワーセル Eタイプ 6N-800mAh(Ni-MH)

【充電器】

・リフェバッテリー専用充電器BX-20LF

・リフェ専用USB充電器BX-31LF

・ニッケル水素専用USB充電器BX-32MH

※BX-31LF/32MHは、PCのUSB端子からは充電できません。スマートフォンの充電などで使用するACアダプター（2A推奨）をご利用ください。

【ACアダプター】

アームロボットなど数個のサーボでしたら以下のACアダプターをご利用いただけます。ご利用の際は電流の容量にご注意ください。

・ACアダプター(6V2A)

【注意事項】

※本製品は6～7.4V対応サーボです。HV対応バッテリーには対応しておりません。

※ケーブルは固定式です。脱着はできません。
　そのため、サーボ同士を直接つなぐことはできませんので
　RCB-4HVにて8個以上ご利用いただく場合は、別途分岐基板をご用意ください。

※RCB-4HV/3HVとNi-MH5セル（6V）、Li-Fe2セル（6.6V）の組み合わせで
　ご利用いただく場合は、ブースター3.1（昇圧回路）をご利用ください。
　Ni-MH6セル（7.2V）、Li-Po2セル（7.4V）をご利用の場合は、特に必要ありません。

※出荷時通信モードは「ノーマルモード」ですので、
　電源投入後の信号線のHigh/Lowによりシリアルモードと
　PWMモードを切り替えることができます。
　RCB-4で使用した場合は、自動でシリアルモードとして認識されますので、
　サーボのID番号を割り振ってからご利用ください。
　通信仕様の詳細はソフトウェアマニュアルをご参照ください。
　シリアル専用(PWM禁止)で使用したい場合は、別売りの
　Dual USBアダプターHSで切り替えてください。

　●『KRSサーボの通信モードについて』

※フリーホーン側の固定ビスには、2.6-4フラットヘッドビスをご利用ください。
　KHR-3HVなどに付属する2.6-6フラットヘッドビスを使用しますと、ケースを貫通し
　基盤を破損してしまう場合がございます。