サーボモータをデイジーチェーン（数珠繋ぎ）で使用する方法と可能な機種について

【質問内容】

ロボット用サーボーモータをデイジーチェーンで使用したいのですが、使用方法と使用できる機種を教えて下さい、

【回答】

●デイジーチェーンとは？

デイジーチェーン 【 daisy chain 】

複数のサーボモータ（機器）を数珠繋ぎにつないでいく配線方法です。
このとき、各サーボモータをシリアルモードにし、IDを割り振る必要があります。

2013年10月現在販売中のサーボモータでは下記の機種が使用可能です。
※機種というよりも、通信規格（ICSのバージョン）に依存します。
　ID割当方法も一緒にご確認下さい。

■ ICS2.0
　　・KRS-4014SHV
　　・KRS-4013HV

　　　　→→　ICS2.0サーボのIDを設定するには・・・？
　　　　　　　ICS2.0シリアルマネージャーを使ってIDの設定を変更することが出来ます。
　　【　注意　】必ず、PWMモードを禁止にして使用して下さい。

■ ICS3.0
　　・KRS-2552HV
　　・KRS-6003HV

　　　　→→　ICS3.0サーボのIDを設定するには・・・？？
　　　　　　　ICS3.0シリアルマネージャーを使ってIDの設定を変更することが出来ます。

■ ICS3.5
　　・KRS-2552RHV
　　・KRS-2542HV
　　・KRS-4031HV
　　・KRS-4032HV
　　・KRS-4033HV
　　・KRS-4034HV

　　　　→→　ICS3.5サーボのIDを設定するには・・・？
　　　　　　　ICS3.5シリアルマネージャーを使ってIDの設定を変更することが出来ます。
　　【　注意　】必ず、シリアルモードで使用して下さい。

※シリアルサーボ非対応（ICS・バージョンなし）のKRS-4024SHV、KRS-788HV、KRS-2350HVは使用できません。

これらのサーボモータをデイジーチェーンで使用するには、コントロールボードも対応のものを使用してください。

■ デイジーチェーン対応のコントロールボード
　　・RCB-4HV
　　・KCB-1（生産終了品）
　　　※KCB-1はC言語でプログラムを作成していただく必要があります。

いずれも、複数のサーボ（おおよそ4個以上）を繋げると電圧が低下し正常に動作しない場合があります。  ループ状に接続してご利用下さい。
（例えばRCB-4HVで使用する場合、SIO1からのサーボケーブルをID0,ID1,ID2,ID3,ID4,ID5と繋げた場合に、ID5からのサーボケーブルをSIO2に戻して使用します。 この状態をループ状という表現をしています。ちなみに、接続するIDの順番は関係ありません。）