サーボモータをデイジーチェーン(数珠繋ぎ)で使用する方法と可能な機種について
【質問内容】
ロボット用サーボーモータをデイジーチェーンで使用したいのですが、使用方法と使用できる機種を教えて下さい、
【回答】
●デイジーチェーンとは?
デイジーチェーン 【 daisy chain 】
複数のサーボモータ(機器)を数珠繋ぎにつないでいく配線方法です。
このとき、各サーボモータをシリアルモードにし、IDを割り振る必要があります。
2013年10月現在販売中のサーボモータでは下記の機種が使用可能です。
※機種というよりも、通信規格(ICSのバージョン)に依存します。
ID割当方法も一緒にご確認下さい。
■ ICS2.0
・KRS-4014SHV
・KRS-4013HV
→→ ICS2.0サーボのIDを設定するには・・・?
ICS2.0シリアルマネージャーを使ってIDの設定を変更することが出来ます。
【 注意 】必ず、PWMモードを禁止にして使用して下さい。
■ ICS3.0
・KRS-2552HV
・KRS-6003HV
→→ ICS3.0サーボのIDを設定するには・・・??
ICS3.0シリアルマネージャーを使ってIDの設定を変更することが出来ます。
■ ICS3.5
・KRS-2552RHV
・KRS-2542HV
・KRS-4031HV
・KRS-4032HV
・KRS-4033HV
・KRS-4034HV
→→ ICS3.5サーボのIDを設定するには・・・?
ICS3.5シリアルマネージャーを使ってIDの設定を変更することが出来ます。
【 注意 】必ず、シリアルモードで使用して下さい。
※シリアルサーボ非対応(ICS・バージョンなし)のKRS-4024SHV、KRS-788HV、KRS-2350HVは使用できません。
これらのサーボモータをデイジーチェーンで使用するには、コントロールボードも対応のものを使用してください。
■ デイジーチェーン対応のコントロールボード
・RCB-4HV
・KCB-1(生産終了品)
※KCB-1はC言語でプログラムを作成していただく必要があります。
いずれも、複数のサーボ(おおよそ4個以上)を繋げると電圧が低下し正常に動作しない場合があります。 ループ状に接続してご利用下さい。
(例えばRCB-4HVで使用する場合、SIO1からのサーボケーブルをID0,ID1,ID2,ID3,ID4,ID5と繋げた場合に、ID5からのサーボケーブルをSIO2に戻して使用します。 この状態をループ状という表現をしています。ちなみに、接続するIDの順番は関係ありません。)
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