KXR-L6の足先を変更する
今回はKXR-L6 6脚型ロボットの足先を変更し、より安定した歩行ができるように改造する方法をご紹介します。
■必要なパーツ
アドバンスセットA（またはB）の余ったパーツのほかに、追加で単品販売のパーツを用意します。
（）内の数字は追加で用意するパーツの数です。
※画像は1セット分のパーツです。
・ビス類
■搭載方法
下記の作業は、6脚すべて同じ作業です。
1）KXR-L6の足先についているサーボアーム3300A（38mm）を取り外します。
2）ジョイントナットのM2部をすべてカットし、ジョイントベースに取り付けます。
3）2）で組み立てたジョイントベースをM2-8ビスで足先に固定します。
4）ジョイントフレームをM2.6-10ビスで固定します。
5）ダミーサーボを組み合わせM2-6ビスで固定します。
6）5）で作成したダミーサーボをM2-6ビスで足先に固定します。
7）このままでも歩けますが、グリップをよくするためにグリップシートを貼り付けます。幅20mmでカットします。
8）ダミーサーボに貼り付けて作業は完了です！
完成するとこのようになります。
接地面が増えてより安定するようになりました。足の長さはほとんど変わりませんのでサンプルモーションをそのまま使用することができます。
作業時間は約1時間ほどで簡単にできました！
■動画
この動画のモーションは、V1.3のプロジェクト内にある「中姿勢歩行」をご利用ください。
以上です！ぜひお試しください！