4軸の二足歩行ロボットを作る
KXR-A5 アーム型のセットにはサーボが5個と複数のフレームパーツが付属しています。今回は、これらのパーツを組み合わせて4軸の二足歩行ロボットを組み立てる方法をご紹介します。
■必要な製品
※2017.8.29出荷のKXR-A5 アーム型よりBTレッグプレートが付属になりました。詳細はこちらをご覧ください。
■組立手順
1）サーボに1～5のIDシールを貼り、ICS3.5 マネージャーソフトウエアでシールの数字通りにサーボIDを書き換えます。
2）ジョイントナットのM2.6ナット部をカットし、ボトムスペーサー3300Aに取り付けます。
カットしたナットの内2個は、バックパックの作成時に使用しますので保管してください。
3）ID1のサーボのケースビスをすべて外し、同じビスでボトムスペーサー3300Aを固定します。
取り付け向けに注意してください。
4）ID1のサーボにサポーターBスペーサー、またはボーナスパーツのサポーターBスペーサー2を挟み、M2-6ビスでアームサポーター3300Bを取り付けます。
5）画像の矢印の箇所にある印を目印に、ニュートラル位置に合わせて小径ホーンを取り付けます。見づらい場合は画像をクリックし、拡大してご覧ください。
6）小径ホーンにM2-4ビスとM3-6ホーン止めビスでジョイントベースを取り付けます。
7）ジョイントナットを取り付けます。
8）ジョイントフレームAを2箇所に取り付け、M2-10ビスで固定します。
9）ID2のサーボにサーボアーム3300A（26mm）のアッパーアームを取り付け、M3-6ビスで固定します。
10）ID2のサーボのケースビスを2箇所外し、M2-6ビスと外したケースビスでジョイントフレームAに固定します。
11）ジョイントベースにジョイントナットを取り付け、M2-8ビスでソールに固定します。
12）ソールとアッパーアームをM2.6-10ビスで固定し、ボトムアーム同様にも取り付けます。軸のビスは、アッパーアーム側はM3-6、ボトムアーム側は2.6-4ビスを使用してください。
13）片足ができました！
14）ZH接続ケーブル2A（120mm）でID1とID2を接続します。
15）ID3、ID4でもう一脚作成します。組立方法は全く同じですが、ソールの向きが反対になりますのでご注意ください。
画像のように、ID2、ID4のアッパーアーム側がロボットの前側になります。
16）両足をM2-8ビスでBTレッグプレートに固定します。
17）バッテリーボックスを組み立てます。
組み立てはこちらを参考にしてください。
18）レッグプレートをバッテリーボックスに固定します。
これで下半身が完成です！
19）ジョイントベース＋ジョイントナットを2セット用意します。
20）ID5のサーボにM2-6ビスでアームサポーター3300Aを取り付けます。
21）アームサポーター3300Aの上下にジョイントベースをM2.6-10ビスで固定します。
22）ID5のサーボのケースビスをすべて取り外します。
23）ボトムケース側にもアームサポーター3300Aを取り付けます。ビスは外したケースビスとM2.6-10を使用します。
24）完成した下半身のバッテリーボックスの前側にボディープレートを取り付けロックリングで固定します。
25）ボディープレートにID5のサーボをM2-8ビスで固定します。
26）もう一枚のボディープレートを挟むように後側にもM2-8ビスで固定します。
27）手順5）～7）と同じようにID5のサーボに小径ホーンを取り付け、ジョイントベースをM2-4ビス、M3-6ビスで固定し、ジョイントナットを取り付けます。
28）ここにジョイントフレームBを両側に取り付けます。ビスはM2.6-10を使用します。
29）ダミーサーボを1つ組み立て、ジョイントフレームにM2-6ビスで固定します。
30）手順2）でカットしたM2.6ナット部を使用してバックパックを組み立てます。
31）胴体の後側にバックパックを取り付け、M2-6ビスで固定します。
32）RCB-4mini、スイッチハーネス、ZH変換ケーブルを固定します。各固定箇所は付属の組立説明書をご参照ください。
33）ID1、ID3のサーボにZH接続ケーブル2A（160mm）を接続します。
34）ID5のサーボにZH接続ケーブル2A（200mm）を接続します。
35）RCB-4miniのSIO 1/2/3に、サーボのID 1/3/5のケーブルを接続します。SIO1/2/3の端子は、回路上でつながっていますので、各ケーブルがこの3箇所のいずれかに接続されていれば問題ありません。
36）バックパックと閉じるときは、各隙間にケーブルを通してください。最後に2.6-4ビスでバックパックを固定します。
以上で完成です！！
■動画
この動画では、バッテリーを使用していますがKXR-A5 アーム型のキットにはバッテリーは付属していません。セット付属のACアダプターでも動作可能ですが、バッテリーを使用する場合は、ROBOパワーセル Eタイプ 6N-800mAh(Ni-MH)を別途ご用意ください。また、充電器は、BX-32MH ニッケル水素専用充電器がお勧めです。
■サンプルプロジェクト
動画で再生したサンプルプロジェクトを下記よりダウンロードできます。
Hello_KXR-L2s4(V1.0)
パーツ点数が少ないため、2～3時間程度で組立が完了します。サーボが少ない分簡単にモーションが作れますので、HeartToHeart4の練習にも最適です。
また、Arduinoなどマイコンボードでの制御も比較的簡単に行えますので、次の機会にご紹介できればと思います。
以上です！