サーボ使用事例【ポリテクカレッジ浜松様】
KRSサーボとICS変換基板を組み合わせたロボットをご紹介します。こちらのロボットは、GUGEN 2017の参加作品です。
ロボット名；複合移動型ロボット「ぺたた」
下記は、制作者からご回答いただいたロボットの説明です。
●ロボットのコンセプト
介助犬のような人を助け、癒しを与えるロボットをコンセプトに製作しました。最初は，工場内や建設現場・家の屋根裏，床下のように人が入りにくい狭小空間を調査・探索ができるロボットが求められていました。開発を進める中で、ただ働くだけではなくて、人と独自のコミュニケーションをして癒しの存在となるようなロボットを作りたいと考えるようになり展示会を通じて様々な意見を聞きながら構築していきました。
一方で移動手段でクローラ・多脚を併用を考え、悪路に対して新たな移動方法がないかを模索していきました。
●特に工夫した点
クローラとの併用です。屋根裏等を調査するため大型化はできません。限られた大きさで構築するためにクローラの形を三角にし，クローラ内部に脚を設置しました。
主な機能は，以下の通りです。
1.クローラ、4脚を搭載した複合移動
クローラと脚移動の選択及び複合を利用した移動が可能です。また、安全面を考慮し、距離センサと画像センサを利用して近くに人がいない場合は運転できないようにしました。
2.2軸稼働のカメラ搭載
縦横に角度を調整できるカメラと高輝度LEDを搭載し、いろいろな角度からの撮影が可能です。
3.表情認識を使ったコミュニケーション機能
画像センサから得られた人性別・年齢・表情により変化した脚の動きを自動で実現し、相手を笑顔にするコミュニケーション機能を搭載しました。
4.制御用スマートフォンアプリケーション
スマートフォンによりロボットの変形、カメラ制御、移動制御、ランプ制御、映像保存が可能です。
●ロボットを制御しているボードについて
近藤科学のICS変換基板、及びICS変換基板シールドをArduino Megaに搭載しています。
●KRSサーボの種類と台数を教えてください。
KRS-2552RHV ICS ×8台
脚部は、多脚ロボット用レッグユニットセット typeAをフレームとして使用しています。
●バッテリーの種類とセル数、容量を教えてください。