RCB-4 Library for Pythonのβ版を公開しました！

Posted on 2019.02.20 in ニュース

RaspberryPiなどシングルボードを含むコンピュータから、RCB-4のモーションを再生するためのライブラリを公開しました。このライブラリを使用することで、KHR-3HVやKXRシリーズなどRCB-4を搭載したロボットを外部から手軽に制御できるようになります。

ロボットの制御はRCB-4、画像処理などを外部のコンピュータが担当することで、煩雑なサーボ制御を全てRCB-4に任せ、コンピュータの負担を少なくするメリットがあります。

さらに、HeartToHeart4のミキシング機能やループ機能に関連する便利な関数も多数ご用意しています。

このライブラリはPythonで書かれていますので、Pythonが動作する環境でご利用いただけます。

※このライブラリはβ版です。環境によってはご利用いただけない場合があります。

ライブラリは下記の記事からダウンロードしてください。

モーションの再生方法は二種類あります。

・モーション番号を指定して再生する（MotionPlay）

・モーションに割り当てられたボタンデータで再生する（SetButton）

各関数を使い分けることによって、状況に応じたモーション再生が可能になります。

また、モーションとは別にサーボを制御するためのミキシング機能に対応する関数もご用意しました。これにより、モーション再生中に独立して首を動かすことができますので、カメラを目標に向けたり、センサで目標を探しながら移動することができます。

■ライブラリの内容

RCB4Lib_for_Python_V100B/

┣ Rcb4Lib (PythonベースのRCB4ライブラリ)

┣ sample (サンプルプログラム)

┃ ┣Rcb4AckTest.py

┃ ┃ .....

┃ ┗ (sample ...etc)

┣ FunctionList V100B(See to index_html)　　(htmlベースの関数一覧)

┗ readmeTop.md (readme ファイル)

■動作確認済み製品

Raspberry Pi 3 Model B
　Distributor ID: Raspbian
　Description: Raspbian GNU/Linux 9.4 (stretch)
　Release: 9.4
　Codename: stretch

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このライブラリはβ版ですので、マニュアルは付属していません。ご利用方法については、これから公開する下記の記事をご参照ください。