KXR-L6の足先を変更する

Posted on 2017.07.29 in KXRサポートブログ

今回はKXR-L6 6脚型ロボットの足先を変更し、より安定した歩行ができるように改造する方法をご紹介します。

 

■必要なパーツ

アドバンスセットAまたはB)の余ったパーツのほかに、追加で単品販売のパーツを用意します。
()内の数字は追加で用意するパーツの数です。

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※画像は1セット分のパーツです。

ダミーサーボ3300 ×6(4)

・ジョイントフレームA ×12(2)

・ジョイントベース ×6(0)

・ジョイントナット ×6(0)

・グリップシート(硬度25°)(2枚入り) ×1(1)

 

・ビス類

  

■搭載方法

下記の作業は、6脚すべて同じ作業です。

1)KXR-L6の足先についているサーボアーム3300A(38mm)を取り外します。

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2)ジョイントナットのM2部をすべてカットし、ジョイントベースに取り付けます。

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3)2)で組み立てたジョイントベースをM2-8ビスで足先に固定します。

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4)ジョイントフレームをM2.6-10ビスで固定します。

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5)ダミーサーボを組み合わせM2-6ビスで固定します。

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6)5)で作成したダミーサーボをM2-6ビスで足先に固定します。

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7)このままでも歩けますが、グリップをよくするためにグリップシートを貼り付けます。幅20mmでカットします。

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8)ダミーサーボに貼り付けて作業は完了です!

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完成するとこのようになります。

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接地面が増えてより安定するようになりました。足の長さはほとんど変わりませんのでサンプルモーションをそのまま使用することができます。

作業時間は約1時間ほどで簡単にできました!

 

■動画

近日公開します!

 

 

 

以上です!ぜひお試しください!