KXRサポートブログ

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加速度センサーを搭載する

Posted on 2017.03.22 in ヒューマノイド型

加速度センサーを搭載する

KXR-L2 ヒューマノイド型は、加速度センサーを搭載することで転倒した際の姿勢を検知することができ、自動で起き上がり判定ができるようになります。今回は、加速度センサーの搭載と設定の方法をご紹介します。 ※KRG-4ジャイロセンサーも搭載する場合は、こちらを参考に先にジャイロセンサーを搭載してください。 ■KXRサポートブログ『ジャイロセンサーを搭載する』   2017.3.22 KXR-L2のサンプルプロジェクトを一部変更しました。     今回のブログはV1.1のモーションをベースに解説しますので     こちらからダウンロードしてご利用ください。   ■必要なパーツ   ■RAS-3 Bセット(ZH⇔ZH付属)     必要なケーブルが付属していますので、準備はこちらのセットのみでOKです!   ■加速度センサーの効果 加速度センサーは「加速度」(時間当たりの速度の変化量)を検出するセンサーです。重力加速度を検知して地上に対して下向きの重力を検出します。 ジャイロと同じように傾きを検知する用途になりますが、加速度センサーは「現在どれだけ傾いているか」という静的な検出を、ジャイロ(角速度)センサーは「どちらの方向にどれだけ...

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ジャイロセンサーを搭載する

Posted on 2017.03.21 in ヒューマノイド型

ジャイロセンサーを搭載する

KXR-L2 ヒューマノイド型は、ジャイロセンサーを搭載することでより安定した歩行ができるようになります。今回は、付属のサンプルプロジェクトを使用してジャイロセンサーの搭載と設定の方法をご紹介します。   ■必要なパーツ   ●KRG-4 Bセット(ZH⇔ZH付属) 2個入り    必要なケーブルが付属していますので、準備はこちらのセットのみでOKです!   ■ジャイロの効果 ジャイロセンサーは「角速度」(時間当たりの角度の変化量)を検出するセンサーです。 ロボットの姿勢により値が変化しますので、バランスを崩した割合によって補正をかけることができます。 KXRでは、脚部の関節にバランスがずれた方向とは逆の角度に回転する制御を行い、姿勢の自動補正を行っています。   今回使用するジャイロセンサーKRG-4は1軸のジャイロセンサーですので、1方向の角速度を検出できます。このジャイロは、コネクタを上面にして垂直方向の角速度を検出します。   では、まず搭載方法をご紹介します。   ■搭載方法 バックパックの中央部分に専用の搭載スペースがありますので、ここにビス止めします。ビスはKXRの組み立...

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組立ポイント バッテリーボックス

Posted on 2017.02.15 in ヒューマノイド型

組立ポイント バッテリーボックス

今回は、バッテリーボックスの組み立てについてご紹介します。 バッテリーボックスは、KXR共通で使用しているパーツで、ボディープレートやバックパックセットと組み合わせて使用することで簡単にロボットのボディーを構成することが可能です。   レッグプレートを組み付けることで、ジョイントベースを装着することが可能になり、二足歩行ロボットなどの脚部を接続できるようになります。 ハッチ開閉式で簡単にバッテリーを交換でき、バッテリーはROBOパワーセル Eタイプ(ニッケル水素バッテリー)とF2-850(リチウムフェライトバッテリー)が搭載可能です。    ■組立手順   まずはこの3パーツを使用します。    BTボックスプレートにBTサイドプレートをM2-6ビスで固定します。BTサイドプレートは互い違いに取り付けます。向きにご注意ください。      120mmと200mmのケーブルをそれぞれ1本ずつ画像のように通します。 バッテリープレートから120mmのケーブルは60mm、200mmのケーブルは120mmが出ていればOKです。  バッテリーボックス内にはケーブルをひっかける爪がありますので、ここにケーブルを通し...

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組立ポイント セレーションとニュートラル

Posted on 2017.02.09 in カメ型, ヒューマノイド型

組立ポイント セレーションとニュートラル

今回の組立ポイントは、サーボのセレーションとニュートラルについてご紹介します。   ■ニュートラルとは サーボのニュートラルとは、動作角の中心位置のことです。サーボは左右同じ角度に動作しますので、その真ん中がニュートラルになります。 ちなみに、KXRシリーズで採用されているKRS-3300シリーズは動作角が最大270°ですので、ニュートラルから左右135°動作します。   ■セレーションへのパーツの取り付け サーボの出力軸にあるギザギザをセレーションと呼びます。ここにパーツを取り付けることで、サーボの回転を関節として使用することができます。   セレーションへパーツを取り付ける際に、溝がずれていると直立した際に関節がずれてしまいます。組み立て後にトリム調整(ソフトで関節をまっすぐにする作業)を行いますので多少のずれは修正できますが、大きなずれはサーボの動作に影響が出てしまいますので、慎重に取り付けを行ってください。 取り付け作業の前にサーボのセレーションにある丸い目印が真上にあることを確認してください。出荷時にニュートラル(動作角の中心)にあるように調整されていますので、すべて真上にあるはずです。   ●サー...

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組立ポイント ビス止めと工具

Posted on 2017.02.03 in カメ型, ヒューマノイド型

組立ポイント ビス止めと工具

今回の組み立てポイントは、ビス止めと組み立てに必要な工具についてご紹介します。   ■ビスの種類 M2-4/6/8のビスは、フレームやジョイントベース、ボディープレートなどの固定に使用します。カメ型、ローバー型ではM2-12も使用します。 M2-4とは、2mm径で4mmの長さのビスを指します。その他ビスも同様です。頭文字のMはメートルねじを意味していてナットと組み合わせて使用することもできます。   M2.6-10は、ジョイントベースにアームやフレームを固定する際に使用します。   M3-6/8ホーン止めビスは、サーボの出力軸に固定する際に使用します。肩や首など片持ちで使用する場合はM3-8を使用します。   2.6-4フラットヘッドビスは、サーボのボトム側にアームなどを固定する際に使用します。   ■ドライバーの種類 ドライバーには、先端の大きさで0番、1番、2番と種類が分かれています。KXRのビスは0番と1番のドライバーを使用しますのでこちらを用意してください。ビスとドライバーのサイズが違うとビスを痛めてしまい、しっかりと締め込めませんのでご注意ください。   M2は0番を、それ以外は...

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組立ポイント ジョイントベース

Posted on 2017.01.31 in カメ型, ヒューマノイド型

組立ポイント ジョイントベース

今回から、数回に分けてKXRの組み立てのポイントをご紹介します。 初回は、ジョイントベースとナットです! ヒューマノイド型のみならずカメ型など他のキットも同じパーツを使用していますので、ぜひ参考にしてください。   ●ジョイントベースにナットを取り付ける    ジョイントベースは、アームやフレームパーツなど様々なパーツの基礎になっています。そのため使用頻度が高いパーツですが、その分ビス止めを行う回数も多くなります。    樹脂は金属に比べて柔らかいため、ビス止めを行う際に締め込み過ぎてねじ穴がダメになってしまったり、何度も組み換えを繰り返して固定しづらくなる可能性がありますが、ジョイントベースはねじ穴がジョイントナットで別パーツになっていますので、ここを交換するだけで簡単にねじ穴を復活させることが可能です!   ジョイントナットの取り付けは以下のように行います。   この面を表向きに持ちます。   M2.6のナット部を折り曲げます。一度限界まで曲げて曲げ癖をつけてしまった方が固定しやすくなります。   曲げ癖をつけたら直角になるように起こします。     ジョイントベース...

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KXR-L2 ヒューマノイド型をご紹介!

Posted on 2017.01.27 in ヒューマノイド型

KXR-L2 ヒューマノイド型をご紹介!

今回は、いよいよ出荷開始になりましたKXR-L2 ヒューマノイド型の本体仕様ついてご紹介します!      ●商品紹介『KXR-L2 ヒューマノイド型』   ■ロボット本体 全身にKXRシリーズの強化樹脂パーツを使用していますので、二足歩行に必要な十分な強度を確保しています。 首はダミーサーボを使用していますが、ここをサーボモータに交換することで「うなずく」などのしぐさができるようになります。。   また、手首を別売りのグリッパーハンドセットに換装することもできます。     ●商品紹介『グリッパーハンドセット』   脚部は、直行軸を採用しています。サーボ2個の軸の高さをそろえることができますので、搭載スペースをコンパクトに抑えることができます。 KXRシリーズのオプションパーツを組み合わせれば自分だけのロボットにカスタマイズできます! ぜひオリジナルロボットに調整してください!   このロボットは組立キットです。詳細な組立説明書が付属していますので、1から手順通りに行えばどなたでも組み立てられるように設計されています。構造が少し複雑な部分もありますが、このブログでも組み立てのポイン...

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KXRシリーズとは?

Posted on 2017.01.14 in KXRとは?

KXRシリーズとは?

  この度、KXRの魅力をご紹介するブログを開設しました! このブログでは、基本的な組立のポイントから、KXRの各キットの改造例による各パーツのご使用方法、センサー/ボード類の追加まで、便利にご活用いただけるお役立ち情報をお伝えしていきます。ぜひご注目ください。   まずは、KXRのコンセプトについてご説明します。」   ■KXRのコンセプト   『KXR』シリーズは、目的に応じて自由に入れ替え可能なように外形を共通化した2種類のスペックのサーボモーター、ビス止めによって初めての方でも簡単・確実に組立可能な30種類以上の樹脂製フレームパーツ、ロボットのモーション(動き)作成を楽しく学べるコントロールボードとソフトウェアによって構成されています 従来、ロボットキットは「2足歩行人型)ロボット」「カメ型ロボット」「アーム型ロボット」といった、各々が独立したキットとしてパッケージングされていました。例えば、カメ型ロボットを人型ロボットに作り替えたければ、そのために必要な部品を設計し、自作する必要があったのです。しかし、今回発売する『KXR』は、豊富に用意された同シリーズの部品を組み合わせるだけで、各セットからあらゆるロボット作例へ組み替えることができま...

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