PMX PythonLib SystemREAD()
『PMX Library for Python』のSystemREAD()関数について解説します。
【解説】
SystemREADコマンドは、サーボのシステム情報を読み出すコマンドです。シリアル番号、製品番号、ファームウェアバージョン番号、及びサーボ通信時の応答時間を読み出すことができます。シリアル番号は、SystemWRITEコマンドやFactoryResetコマンドなどを実行する際に必要になります。
【構文】
[status, [sysDatas]] = SystemREAD(ID)
【例】
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flag, sysDatas = pmx.SystemREAD(ServoID) print(hex(flag)) print("シリアル番号", sysDatas[0]) print("製品番号", sysDatas[1]) print("F/Wバージョン", sysDatas[2]) print("応答時間", sysDatas[3]) |
【パラメータ】
引数1：ID（int型）
第一引数の「ID」はサーボIDです。「ID」は、命令の対象になるサーボを指定しています。「ID」を0に指定すると、ID0のサーボを指定することができます。
【戻り値】
戻り値1：status（int型）
戻り値は、サーボとの通信状態とサーボの状態が正常かどうかのステータスを足したものが返ってきます。データが0であれば問題ありません。0以外の場合は、なんらかの問題が発生していますので、ステータス部がエラーの場合はオンラインマニュアルの『5.エラー状態』を、通信部がエラーの場合は『ComError』を参照してください。
戻り値2：sysDatas
SystemREADコマンドにより読み出したデータが「sysDatas」のリストに格納されています。
sysDatas[0] = シリアル番号（int型(符号なし4バイトデータ)）
sysDatas[1] = 製品番号（int型(符号なし4バイトデータ)）
sysDatas[2] = ファームウェアバージョン（byteArray型）
sysDatas[3] = 応答時間（int型(符号なし1バイトデータ)）