PMX PythonLib getFullStatus()
『PMX Library for Python』のgetFullStatus()関数について解説します。
【解説】
getFullStatus()関数は、サーボの状態を知ることができるステータスの関連するデータを全て読み出します。エラーが発生した場合は、こちらの関数を使用すると個別に読み出すよりプログラムを簡略化できますので非常に便利です。
サーボに問題があるとエラーに該当するビットが1になります。
getFullStatus()関数でエラー情報を読み出すと全てのエラーフラグを一気にクリアすることができます。ただし、位置エラーやロックエラー、モータ温度エラーなど原因を解消できていない場合は、ステータスをクリアしても再度該当するビットが1になります。
ステータスの詳細はこちらのオンラインマニュアルをご参照ください。
【構文】
[status, servoFullStatus] = getFullStatus(ID)
【例】
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1 |
flag, servoFullStatus = pmx.getFullStatus(ServoID) |
【パラメータ】
引数1：ID（int型）
第一引数の「ID」はサーボIDです。「ID」は、命令の対象になるサーボを指定しています。「ID」を0に指定すると、ID0のサーボを指定することができます。
【戻り値】
戻り値1：status（int型）
戻り値は、サーボとの通信状態とサーボの状態が正常かどうかのステータスを足したものが返ってきます。データが0であれば問題ありません。0以外の場合は、なんらかの問題が発生していますので、ステータス部がエラーの場合はオンラインマニュアルの『5.エラー状態』を、通信部がエラーの場合は『ComError』を参照してください。
戻り値2：servoFullStatus
メモリマップのアドレス400番台からステータスに関するすべての値がリストで返ってきます。
servoFullStatus[0] = ステータスエラー（int型）
servoFullStatus[1] = システムエラー（int型）
servoFullStatus[2] = モータエラー（int型）
servoFullStatus[3] = RAMアクセスエラーのアドレス（int型）