<スペック>

(11.1V時)
●最大トルク:14.0kgf・cm
●最高スピード:0.14s/60°
●寸法:41×21×30.5mm(突起部除く)
　　　(寸法図)

●重量:41.5g(サーボホーン含まず)
●最大動作角度:270°
●最大消費電流:1.3A
●ギヤ種類:金属
●ケース材質:樹脂
●ギヤ比:312.4:1
●電源電圧:HV仕様(9V～12V)
　
●通信規格:ICS3.6(シリアル/PWM選択式)
●通信速度:115200/625000/1250000bps
●初期設定:ID0/BR115200
●信号レベル:TTL
●回転モード:可

<対応コントロールボード>
●RCB-4HV
●RCB-4mini
●RCB-3HV
※RCB-3でご利用いただく場合はこちらの記事をご一読ください。
　
<インターフェース>
●Dual USBアダプターHS
●ICS USBアダプターHS

<付属品>
ZH接続ケーブル2A (300mm)×1本
ZH接続ケーブル2B (300mm)×1本
M3×8 低頭ホーン止めビス　　×1本

<商品説明>

KHR-3HV Ver.3.1標準のサーボモータ。
全段金属ギヤ、ファイナルギヤはベアリングを使用しているため剛性が高く、負荷のかかる動きや歩行動作をなめらかに再現します。

■ギヤ:金属ギヤ
全段金属ギヤを採用することでロボットの安定した動作を実現。
さらに、軸をベアリングで支えることで安定した動作を実現しました。

■ケース:KRS-2500シリーズ
コンパクトなKRS-2500シリーズのケース。
ロボットのシルエットをすっきりとまとめることができます。
また、表面に凹凸が少ないためフレームの設計も簡単になりました。
コネクタは、ボトムケース側に2個装備しています。


・フリーホーンを取り付け可能
ボトムケースには、出力軸のホーンと対になるフリーホーンを固定できます。
　
対応オプション:
　アルミフリーホーン2500A(PCDΦ14-M2-オフセット0)
　フリーホーン2500B(PCDφ12-M2-オフセット+2)
　小径フリーホーンC(PCDφ12-M2-オフセット0)



・ケーブル脱着式
ケーブルは脱着式で好きな長さのケーブルに交換することができます。
コネクタが2つ実装されていますので、サーボに任意のIDを割り振ることによりサーボ同士を数珠状につなぐデイジーチェーン接続をすることが可能です。
　
対応オプション:ZH接続ケーブル2A　/　ZH接続ケーブルA
　　　　　　　　　 ZH接続ケーブル2B　/　ZH接続ケーブルB


■これまでのKRS-2552各種と"R3"の互換性について
KRS-2552R3は、サーボに内蔵しているモータのロット変更により動作の特性が若干変更になりました。
最大トルク、最高スピードなどスペック上の変更はございませんが、ストレッチなど各種パラメータを著しく変更した場合(60→10など)は、R2以前の従来機種と比べて動作に差が発生する場合があります。
片脚"R3”、片脚"R2"を搭載したKHR-3HVにてサンプルモーションの動作確認をしたところ、すべてのモーションを問題なく再生することができました。
”R3”と”R2”を混在することは可能ですが、モーションにより若干の違いが発生する場合があります。
現在お手持ちのKHR-3HVの脚部のサーボを交換する場合は、可能であれば左右を"R3"に揃えていただくことをお勧めします。
通信規格は変更なくICS3.6を採用していますので、これまで通りの環境でご利用いただくことができます。
また、従来のKRS-2552各種と混在することが可能です。

※RCB-3でご利用いただいたときのみ一部組み合わせに注意が必要です。詳細はこちらをご参照ください。RCB-4やその他マイコンボードでは問題ありません。


■マニュアル
『KRSサーボシリーズ総合マニュアル』
『ICS3.5 / 3.6ソフトウェアマニュアル(コマンドリファレンス)』


■寸法図
フレームの設計用に3D、2Dの寸法図をダウンロードしてご利用いただけます。
『KRS-2500シリーズ　寸法図』


■各部名称


■搭載方法
●サーボケースへのパーツ固定

対応オプション:
　2-5低頭タッピングビス
　2-8低頭タッピングビス
　ケースビスセット　KRS-2500シリーズ用


●軸へのパーツ固定

対応オプション:
　　小径ホーン(PCDφ12-M2-オフセット0)
　　アルミ小径ホーン(PCDφ12-M2-オフセット0)
　　小径ホーンB(PCDφ12-M2-オフセット0)
　　M3-6低頭ホーン止めビス
　　M3-8低頭ホーン止めビス
　　フリーホーン2500B(PCDφ12-M2-オフセット+2)
　　アルミフリーホーン2500A(PCDφ14-M2-オフセット0)
　　小径フリーホーンC(PCDφ12-M2-オフセット0)
　　フラットヘッドビス(2.6-6)
　　M2-4低頭ビス

<制御方法> コントロールボードRCB-4HVから制御する

RCB-4HVとモーション作成ソフトHeartToHeart4を組み合わせて簡単にサーボを制御することができます。
RCB-4HVは、2系統のサーボなどICSデバイス用を制御する端子を装備し、アナログセンサー用の端子を10ポート、デジタルI/O端子を10ポート用意しています。
HeartToHeart4は、様々な機能を持つコントロール(パネル)を並べることでモーション作りが可能です。
簡単な「あいさつ」などのモーション作成から、センサーや無線コントローラのボタンによる分岐など複雑なモーションも作成可能です。

サーボは、それぞれにID番号を割り振り、デイジーチェーン接続によりデバイス同士を接続して通信します。

【必要な製品】
・RCB-4HV
・Dual USBアダプターHS
・HV電源スイッチハーネス

【構成図】

●PCから制御する

Dual USBアダプターHSを使用することで、PCから直接サーボを制御することができます。
公開されているソフトウェアマニュアル(コマンドリファレンス)をもとにコマンドを送信します。
通信方法やサンプルも公開されていますので、詳細は下記の記事をご覧ください。
　
『シリアルサーボ制御方法(4)　PCから直接制御編(その1)』
『シリアルサーボ制御方法(5)　PCから直接制御編(その2)』
『KRSサーボモータを動かそう(Python編)』

【必要な製品】
・Dual USBアダプターHS
(USBアダプター同梱のケーブルでPCと接続可能です)

【構成図】

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<制御方法> 市販のマイコンボード、小型PCボードから制御する

市販ボードのUART端子からサーボなどICSデバイスを制御することができます。
ICSデバイスは、信号線のTx(送信)とRx(受信)が一体になっていますので、UARTに接続する場合は別途回路が必要でしたが、この変換基板を使用することで端子の接続のみ行えばICSデバイスとの通信ができるようになります。
通信方法、コマンドについてはソフトウェアマニュアル(コマンドリファレンス)をご参照ください。
『シリアルサーボ制御方法(2)　ICS編』
『シリアルサーボ制御方法(3)　ソフト編』

【必要な製品】
・ICS変換基板
・HV電源スイッチハーネス

※Arduino UNOで使用する場合
・KSBシールド2

Arduino用のライブラリを公開しました。下記よりダウンロードしてご利用ください。
『ICS Library for Arduino ver.2』

★Arduinoライブラリの詳細な使用方法はこちらの記事をご覧ください。
『ICS変換基板の使用方法(1)　準備編』
『ICS変換基板の使用方法(2)　サーボ制御編』
『ICS変換基板の使用方法(5)　Arduino Nano EveryでKRSサーボを制御』

【構成図】

●シリアルマネージャー
ICS3.5/3.6 マネージャーソフトウエアを使用することで、サーボのIDや通信速度を設定することができます。
また、ストレッチやスピードなど各種パラメータの変更も可能です。

『ICS3.5/3.6 Manager software R1.1.0.0』
『ICS3.5/3.6 Managerの使い方』

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<電源>

HVサーボには、3セル(9.9V)のリチウムフェライトバッテリーをご利用ください。

【対応バッテリー】

・ROBOパワーセル F3-850タイプ (Li-Fe)

※バッテリーの取り扱いには注意が必要です。こちらの注意事項をよくお読みになってからご利用ください。

【充電器】
リチウムフェライトバッテリー対応の充電器をご利用ください。
【参考】G3 CHARGER(G-FORCE社製)

【ACアダプター】
アームロボットなど数個のサーボでしたら以下のACアダプターをご利用いただけます。
ご利用の際は電流の容量にご注意ください。

・ACアダプター(12V5A)