サーボをハイトルクに交換する

Posted on 2017.05.02 in カメ型, ヒューマノイド型

KXRシリーズはメインサーボにKRS-3301を採用していますが、このサーボは高トルクのKRS-3304とケースが同寸法ですのでそのまま交換することが可能です。今回は、KXR-L2 ヒューマノイド型のキットを使用してサーボの交換方法をご紹介します。

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■KRS-3304 ICS

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<スペック>

 【7.4V時】
 ●最大トルク:13.9kgf・cm
 ●最高スピード:0.11s/60°
 【6.0V時】
 ●最大トルク:11.2kgf・cm
 ●最高スピード:0.13s/60°
 ●寸法:32.5×26×26mm(突起部除く)
 ●重量:33.7g
 ●最大動作角度:270°(±135°)
 ●ギヤ種類:金属ギヤ
 ●ケース材質:樹脂
 ●ギヤ比:289.22:1
 ●電源電圧:6~7.4V
 ●ケーブル:脱着式
 ●コネクタ:ZHコネクタ
 ●通信規格:ICS3.5(シリアル/PWM選択式)
 ●通信速度:115200/625000/1250000bps
 ●初期設定:PWMモード
 ●信号レベル:TTL
 ●回転モード:可

 

KRS-3301はトルク6.0kg・cmですので約倍以上のトルクを出力します。

このサーボに交換するだけで驚くほどロボットの歩行性能が安定し、起き上がりも楽になります。

さらに金属ギヤを採用していますので耐久性がアップします!

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■交換方法

サーボのサイズは同じですので、交換したい箇所のサーボを外し、そのまま付け替えてください。ケーブル、ビスもそのまま使用できます。

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※交換したサーボのID変更を忘れずに行ってください。交換する前のサーボと同じ箇所の同じID番号を設定します。

※ニュートラル位置にご注意ください。取り付けの際にセンター位置がずれているとロボットが安定して歩行できなくなります。ニュートラルについてはこちらの記事をご覧ください。

 

今回はひざ下の6箇所のサーボを交換しました。

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■比較動画

KXR-L2キット標準のKRS-3301のみを使用した状態と、アドバンスセットAと同様にKRS-3304を6個使用した状態の比較動画です。KRS-3304は、足首のピッチ軸とロール軸、膝に使用しています。歩行した際にぶれが少なく安定していることがわかります。

今回は比較をわかりやすくするためジャイロは搭載していません。

 

 

 

 ハイトルクサーボ3304向けの高高速移動モーションです。移動速度が全く変わります。

詳細はこちらをご覧ください。

 

 

以上です!

簡単に交換できますので非常におすすめです!ぜひお試しください。

また、KXRアドバンスセットで組み立てられるKXR-L2 グリッパー付きヒューマノイド型は、標準でKRS-3304を装備しています。最初から装着済みをご利用になる場合はこちらをご購入下さい。