KXRシリーズはメインサーボにKRS-3301を採用していますが、このサーボは高トルクのKRS-3304とケースが同寸法ですのでそのまま交換することが可能です。今回は、KXR-L2 ヒューマノイド型のキットを使用してサーボの交換方法をご紹介します。

2019.11.8追記

以下の記事は、KRS-3302、KRS-3304R2でも同様に交換することができます。

■KRS-3304 ICS

＜スペック＞

　【7.4V時】
　●最大トルク：13.9kgf・cm
　●最高スピード：0.11s/60°
　【6.0V時】
　●最大トルク：11.2kgf・cm
　●最高スピード：0.13s/60°
　●寸法：32.5×26×26mm（突起部除く）
　●重量：33.7g
　●最大動作角度：270°(±135°)
　●ギヤ種類：金属ギヤ
　●ケース材質：樹脂
　●ギヤ比：289.22:1
　●電源電圧：6～7.4V
　●ケーブル：脱着式
　●コネクタ：ZHコネクタ
　●通信規格：ICS3.5（シリアル/PWM選択式）
　●通信速度：115200/625000/1250000bps
　●初期設定：PWMモード
　●信号レベル：TTL
　●回転モード：可

KRS-3301はトルク6.0kg・cmですので約倍以上のトルクを出力します。

このサーボに交換するだけで驚くほどロボットの歩行性能が安定し、起き上がりも楽になります。

さらに金属ギヤを採用していますので耐久性がアップします！

2018.6.27追記

KRS-3304R2 ICS、KRSサーボ-3302ICSへの交換も同様に可能です。サーボを交換するだけでロボットの動作が全く変わります。ぜひお試しください。

■交換方法

サーボのサイズは同じですので、交換したい箇所のサーボを外し、そのまま付け替えてください。ケーブル、ビスもそのまま使用できます。

※交換したサーボのID変更を忘れずに行ってください。交換する前のサーボと同じ箇所の同じID番号を設定します。

※ニュートラル位置にご注意ください。取り付けの際にセンター位置がずれているとロボットが安定して歩行できなくなります。ニュートラルについてはこちらの記事をご覧ください。

今回はひざ下の6箇所のサーボを交換しました。

■比較動画

KXR-L2キット標準のKRS-3301のみを使用した状態と、アドバンスセットAと同様にKRS-3304を6個使用した状態の比較動画です。KRS-3304は、足首のピッチ軸とロール軸、膝に使用しています。歩行した際にぶれが少なく安定していることがわかります。

今回は比較をわかりやすくするためジャイロは搭載していません。

 ハイトルクサーボ3304向けの高高速移動モーションです。移動速度が全く変わります。

詳細はこちらをご覧ください。

以上です！

簡単に交換できますので非常におすすめです！ぜひお試しください。

また、KXRアドバンスセットで組み立てられるKXR-L2 グリッパー付きヒューマノイド型は、標準でKRS-3304を装備しています。最初から装着済みをご利用になる場合はこちらをご購入下さい。