KXRサポートブログ

KXR-L6の足先を変更する

Posted on 2017.07.29 in KXRサポートブログ

KXR-L6の足先を変更する

今回はKXR-L6 6脚型ロボットの足先を変更し、より安定した歩行ができるように改造する方法をご紹介します。   ■必要なパーツ アドバンスセットA(またはB)の余ったパーツのほかに、追加で単品販売のパーツを用意します。()内の数字は追加で用意するパーツの数です。 ※画像は1セット分のパーツです。 ・ダミーサーボ3300 ×6(4) ・ジョイントフレームA ×12(2) ・ジョイントベース ×6(0) ・ジョイントナット ×6(0) ・グリップシート(硬度25°)(2枚入り) ×1(1)   ・ビス類    ■搭載方法 下記の作業は、6脚すべて同じ作業です。 1)KXR-L6の足先についているサーボアーム3300A(38mm)を取り外します。     2)ジョイントナットのM2部をすべてカットし、ジョイントベースに取り付けます。     3)2)で組み立てたジョイントベースをM2-8ビスで足先に固定します。   4)ジョイントフレームをM2.6-10ビスで固定します。   5)ダミーサーボを組み合わせM2-6ビスで固定します。     6)5)で作成し...

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KXR-L2に腕ヨー軸を追加する

Posted on 2017.07.25 in ヒューマノイド型

KXR-L2に腕ヨー軸を追加する

今回は、前回の記事で旋回軸を追加したロボットに、腕の延長も含めまして腕ヨー軸を追加する方法をご紹介します。 こちらの改造で合計20軸のヒューマノイド型が完成します。多彩な動きが可能になりますのでぜひお試しください!   ■必要なパーツ 必要なパーツは前回と同じです。 ・KRS-3301 ICS ×2 (KRS-3304 ICSでも可) ・アームサポーター3300B ×2 ・サポーターBスペーサー ×2(ランナー) ・ボトムスペーサー3300A ×2 ・ジョイントナット ×2 ・小径ホーンB ×2 ・ZH接続ケーブル2Aタイプ(200mm) ×2 ・ビス類     ■搭載方法 1)用意したサーボを扶突ともID12に書き換え、通信速度を1250000bpsに変更してください。   ※搭載するサーボが19個以上になりますと通信速度を1250000bpsに変更する必要があります。   2)前回と同じ方法で下記の状態までユニットを組み立ててください。   3)KXR-L2の腕を上腕の部分から取り外します。   4)上腕に残ったジョイントベースも取り外します。 &...

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KXR-L2に脚の旋回軸を追加する

Posted on 2017.06.14 in ヒューマノイド型

KXR-L2に脚の旋回軸を追加する

  KXR-L2は、パーツの組み合わせにより両足の旋回軸を追加することができます。旋回軸を追加することにより、標準の地面をこすって旋回する方法から足を上げての旋回が可能になります。絨毯の上やグリップの大きい路面では脚を上げての旋回が大変有効です!ぜひお試しください。   今回の改造は、前回で脚部をKRS-3304に換装した状態のヒューマノイド型を使用して追加方法をご紹介します。   ※2017.7.22 追記 ロボットに搭載しているサーボが19個以上の場合は、サーボのICS通信速度を1250000bpsに設定してください。このブログの最後に公開しているサンプルポロジェクトは、ICS通信速度を1250000bpsで設定されていますのでご注意ください。 ■必要なパーツ ・KRS-3301 ICS ×2 (KRS-3304 ICSでも可) ・アームサポーター3300B ×2 ・サポーターBスペーサー ×2(ランナー) ・ボトムスペーサー3300A ×2 ・ジョイントナット ×2 ・小径ホーンB ×2 ・ZH接続ケーブル2Aタイプ(200mm) ×2 ・ビス類   ■搭載方法 1)股関節のM2.6-10ビ...

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サーボをハイトルクに交換する

Posted on 2017.05.02 in カメ型, ヒューマノイド型

サーボをハイトルクに交換する

KXRシリーズはメインサーボにKRS-3301を採用していますが、このサーボは高トルクのKRS-3304とケースが同寸法ですのでそのまま交換することが可能です。今回は、KXR-L2 ヒューマノイド型のキットを使用してサーボの交換方法をご紹介します。     ■KRS-3304 ICS <スペック>  【7.4V時】 ●最大トルク:13.9kgf・cm ●最高スピード:0.11s/60° 【6.0V時】 ●最大トルク:11.2kgf・cm ●最高スピード:0.13s/60° ●寸法:32.5×26×26mm(突起部除く) ●重量:33.7g ●最大動作角度:270°(±135°) ●ギヤ種類:金属ギヤ ●ケース材質:樹脂 ●ギヤ比:289.22:1 ●電源電圧:6~7.4V ●ケーブル:脱着式 ●コネクタ:ZHコネクタ ●通信規格:ICS3.5(シリアル/PWM選択式) ●通信速度:115200/625000/1250000bps ●初期設定:PWMモード ●信号レベル:TTL ●回転モード:可   KRS-3301はトルク6.0kg・cmですので約倍以上のトルクを出力します。 このサーボに交換するだけで驚くほどロボットの歩行性能が...

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距離センサーを搭載する

Posted on 2017.04.28 in カメ型, ヒューマノイド型

距離センサーを搭載する

KXRのセットには、PSD距離センサーや超音波センサー(受信部)を搭載するためのセンサーベースが付属しています。今回は、このセンサーベースの使用方法をご紹介します。   ■PSDセンサーとは 赤外線を使用した距離を計測するためのセンサーです。5Vを入力することでアナログ信号により距離を検知することができます。   ■必要なパーツ     ・PSDセンサー(No.03125) ×1   ・ZH⇔PHケーブル(200mm)(センサーに付属) ×1       以下は、キット付属品です。 ・センサーベースA ×1 ・ボトムアーム3300(20mm) ×1 ・2.6-4フラットヘッドビス ×3  ・M2.6-10BHビス ×1     ■搭載方法 今回はKXR-L4T カメ型ロボットの頭部に取り付けます。   1)センサーベースAに2.6-4フラットヘッドビスでPSDセンサーを固定します。   2)さらに、ボトムアーム3300(20mm)を2.6-4フラットヘッドビスで固定します。   3)頭部のダミー...

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無線コントローラーを搭載する

Posted on 2017.04.05 in カメ型, ヒューマノイド型

無線コントローラーを搭載する

KXRシリーズの各キットに受信機KRR-5FHを搭載することで、KRC-5FHを使用した無線コントロールができるようになります。今回は、KRR-5FHの搭載と設定についてご紹介します。   こちらの内容は、以下のPDFでもご覧いただけます。  KXR_OptionManual_KRR-5FH(V1)   ■必要な製品   ■KRC-5FH 送信機と受信機がセットになっています。必要なケーブルもこちらに含まれていますので追加は必要ありません。     ■KRR-5FH(受信機のみ)  すでに送信機をお持ちの場合は、受信機KRR-5FHのみご用意ください。   ※2017.3.27 3月27日出荷分より、ZH接続ケーブル2(60mm)が付属になりました。   ■搭載方法 バックパック内の右側にKRR-5FHがちょうど収まる搭載スペースがあります。こちらにM2-6ビスで固定します。ビスは、KXRの組み立てで余ったビスを使用します。   1)KRS-5FHを搭載スペースにM2-6で固定してください。4点固定します。   2)付属のZH接続ケーブル...

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