KHR-3HV KRS-2572HVへの換装レポート

Posted on 2014.09.22 in

 

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ハイパワーなKRS-2572HVは、KHR-3HV標準サーボKRS-2552RHVと同寸法のケースサイズですので、改造なしで簡単に強化交換することができます。

今回は、この2572を脚部へ換装した際にどの程度動きが変わるのかをご紹介します。

 

■サーボの仕様

KRS-2572 
KRS-2572HV ICS

 ●最大トルク:25.0kgf・cm
 ●最高スピード:0.13s/60°

 ●寸法:41×21×30.5mm
   (突起部除く・KRS-2552RHVと同じ)
 ●重量:47.7g
 ●最大動作角度:270°
 ●ギヤ種類:全段メタルギヤ
 ●ケース材質:ガラス入り樹脂
 ●ギヤ比:309.11:1
 ●電源電圧:HV仕様(9V~12V)

 ●通信規格:ICS3.5(シリアル/PWM選択式)

 

■ロボットの仕様

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 KHR-3HV Ver.2(標準状態)から脚部のサーボを、ID9→ID8→ID7の順番に2個ずつ追加する方法で換装していきました。

バッテリーは、POWER LAND Li-Poバッテリー/PL08S3J1J1-PDSV1(800mAh 11.1V VHタイプ)を使用しました。

モーションは、KHR-3HV Ver.2付属のサンプルモーションを調整なしで使用しています。

 

 

 

 

 

 

■強化換装してモーションを再生した結果

 

 

●うさぎ跳びについて

うさぎ跳びは、脚部を強化した際に変化の表れやすいモーションでした。0から順番に高さと距離が増えていきました。

2個換装時は安定してジャンプし、飛距離が若干増えました。

4個換装時では更に飛距離が増えましたが、ジャンプ後にはねてしまう現象が起こりました。これは、まだ交換していないID7の2552が衝撃に負けているのだと思います。

6個換装後は、飛距離が最も伸び、姿勢も安定していました。

ただし、飛距離が上がった分脚部への衝撃も大きくなりますので、サーボアーム2500Aへの負担が大きくなり、繰り返しジャンプを行いますとセレーションがなめてしまう場合があります。

これを避けるために、サーボアーム4000Bのご利用をお勧めいたします。こちらのセレーション部は、メタルインサートが入っていますので標準品より強度が増しています。サイズも同寸法ですので改造なしで交換できます。

 

 ▼サーボアーム4000B
 http://kondo-robot.com/product/01211

 

●シュートモーションについて

サッカーのシュートも変化の大きいモーションでした。

2個換装時から、はっきりと威力が増していました。4個、6個と換装していくうちに威力が増し、足の動作速度が速くなっていきました。

 

●歩行モーションについて

歩行は、見た目では変化を感じづらいところもありますが、サーボが増えていくにつれ姿勢が安定し、前進歩行再生中のブレが少なくなっていきました。

 

このようにピッチ軸6か所を変更するだけで、KHR-3HVをさらに安定的に、力強く改修することができます。

KONDO CUPやBATTLEでは5個までの換装が可能ですが、脚部4箇所を交換してぜひロボットをパワーアップさせてください。

また、歩行が安定しますのでセンサーなどを搭載してもバランスを崩しにくくなりますので、研究用途などでご利用されている場合にも、2572への換装は十分効果を発揮します。

 

■商品のご紹介

 ●KHR-3HV用レッグユニット強化サーボ2個セット

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一部のみ換装したいときに最適な、お得な2個セット。2個換装しただけでも変化を実感できます!

  

●KRS-2572HV ICS 6個セット

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 6個セットを使用すれば、脚部ピッチ軸を一気に交換できます。

  

●ZH接続ケーブルセット【5軸拡張用】

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さらに、換装して余ったサーボは拡張5軸サーボとしてご利用いただけます。

 

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