KHR-3HV KRS-2572HVへの換装レポート
ハイパワーなKRS-2572HVは、KHR-3HV標準サーボKRS-2552RHVと同寸法のケースサイズですので、改造なしで簡単に強化交換することができます。
今回は、この2572を脚部へ換装した際にどの程度動きが変わるのかをご紹介します。
■サーボの仕様
●最大トルク:25.0kgf・cm
●最高スピード:0.13s/60°
●寸法:41×21×30.5mm
(突起部除く・KRS-2552RHVと同じ)
●重量:47.7g
●最大動作角度:270°
●ギヤ種類:全段メタルギヤ
●ケース材質:ガラス入り樹脂
●ギヤ比:309.11:1
●電源電圧:HV仕様(9V~12V)
●通信規格:ICS3.5(シリアル/PWM選択式)
■ロボットの仕様
KHR-3HV Ver.2(標準状態)から脚部のサーボを、ID9→ID8→ID7の順番に2個ずつ追加する方法で換装していきました。
バッテリーは、POWER LAND Li-Poバッテリー/PL08S3J1J1-PDSV1(800mAh 11.1V VHタイプ)を使用しました。
モーションは、KHR-3HV Ver.2付属のサンプルモーションを調整なしで使用しています。
■強化換装してモーションを再生した結果
●うさぎ跳びについて
うさぎ跳びは、脚部を強化した際に変化の表れやすいモーションでした。0から順番に高さと距離が増えていきました。
2個換装時は安定してジャンプし、飛距離が若干増えました。
4個換装時では更に飛距離が増えましたが、ジャンプ後にはねてしまう現象が起こりました。これは、まだ交換していないID7の2552が衝撃に負けているのだと思います。
6個換装後は、飛距離が最も伸び、姿勢も安定していました。
ただし、飛距離が上がった分脚部への衝撃も大きくなりますので、サーボアーム2500Aへの負担が大きくなり、繰り返しジャンプを行いますとセレーションがなめてしまう場合があります。
これを避けるために、サーボアーム4000Bのご利用をお勧めいたします。こちらのセレーション部は、メタルインサートが入っていますので標準品より強度が増しています。サイズも同寸法ですので改造なしで交換できます。
▼サーボアーム4000B
https://kondo-robot.com/product/01211
【ご注意ください】
サーボアーム4000Bのアーム部には、サーボアーム2500Aのようにねじ穴がありません。KHR-3HVの股関節ではアーム部にもねじ止めしますが、4000Bに付け替えた場合はねじ止めせずにご利用ください。
●シュートモーションについて
サッカーのシュートも変化の大きいモーションでした。
2個換装時から、はっきりと威力が増していました。4個、6個と換装していくうちに威力が増し、足の動作速度が速くなっていきました。
●歩行モーションについて
歩行は、見た目では変化を感じづらいところもありますが、サーボが増えていくにつれ姿勢が安定し、前進歩行再生中のブレが少なくなっていきました。
このようにピッチ軸6か所を変更するだけで、KHR-3HVをさらに安定的に、力強く改修することができます。
KONDO CUPやBATTLEでは5個までの換装が可能ですが、脚部4箇所を交換してぜひロボットをパワーアップさせてください。
また、歩行が安定しますのでセンサーなどを搭載してもバランスを崩しにくくなりますので、研究用途などでご利用されている場合にも、2572への換装は十分効果を発揮します。
■商品のご紹介
一部のみ換装したいときに最適な、お得な2個セット。2個換装しただけでも変化を実感できます!
6個セットを使用すれば、脚部ピッチ軸をすべて交換できます。
さらに、換装して余ったサーボは拡張5軸サーボとしてご利用いただけます。
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