KHR-3HV KRS-2572HVへの換装レポート

Posted on 2014.09.22 in

ハイパワーなKRS-2572HVは、KHR-3HV標準サーボKRS-2552RHVと同寸法のケースサイズですので、改造なしで簡単に強化交換することができます。

今回は、この2572を脚部へ換装した際にどの程度動きが変わるのかをご紹介します。

　●最大トルク：25.0kgf・cm
　●最高スピード：0.13s/60°

　●寸法：41×21×30.5mm
　　　（突起部除く・KRS-2552RHVと同じ）
　●重量：47.7g
　●最大動作角度：270°
　●ギヤ種類：全段メタルギヤ
　●ケース材質：ガラス入り樹脂
　●ギヤ比：309.11:1
　●電源電圧：HV仕様（9V～12V）

　●通信規格：ICS3.5（シリアル/PWM選択式）

KHR-3HV Ver.2（標準状態）から脚部のサーボを、ID9→ID8→ID7の順番に2個ずつ追加する方法で換装していきました。

バッテリーは、POWER LAND Li-Poバッテリー/PL08S3J1J1-PDSV1（800mAh 11.1V VHタイプ）を使用しました。

モーションは、KHR-3HV Ver.2付属のサンプルモーションを調整なしで使用しています。

●うさぎ跳びについて

うさぎ跳びは、脚部を強化した際に変化の表れやすいモーションでした。0から順番に高さと距離が増えていきました。

2個換装時は安定してジャンプし、飛距離が若干増えました。

4個換装時では更に飛距離が増えましたが、ジャンプ後にはねてしまう現象が起こりました。これは、まだ交換していないID7の2552が衝撃に負けているのだと思います。

6個換装後は、飛距離が最も伸び、姿勢も安定していました。

ただし、飛距離が上がった分脚部への衝撃も大きくなりますので、サーボアーム2500Aへの負担が大きくなり、繰り返しジャンプを行いますとセレーションがなめてしまう場合があります。

これを避けるために、サーボアーム4000Bのご利用をお勧めいたします。こちらのセレーション部は、メタルインサートが入っていますので標準品より強度が増しています。サイズも同寸法ですので改造なしで交換できます。

【ご注意ください】

サーボアーム4000Bのアーム部には、サーボアーム2500Aのようにねじ穴がありません。KHR-3HVの股関節ではアーム部にもねじ止めしますが、4000Bに付け替えた場合はねじ止めせずにご利用ください。

●シュートモーションについて

サッカーのシュートも変化の大きいモーションでした。

2個換装時から、はっきりと威力が増していました。4個、6個と換装していくうちに威力が増し、足の動作速度が速くなっていきました。

●歩行モーションについて

歩行は、見た目では変化を感じづらいところもありますが、サーボが増えていくにつれ姿勢が安定し、前進歩行再生中のブレが少なくなっていきました。

このようにピッチ軸6か所を変更するだけで、KHR-3HVをさらに安定的に、力強く改修することができます。

KONDO CUPやBATTLEでは5個までの換装が可能ですが、脚部4箇所を交換してぜひロボットをパワーアップさせてください。

また、歩行が安定しますのでセンサーなどを搭載してもバランスを崩しにくくなりますので、研究用途などでご利用されている場合にも、2572への換装は十分効果を発揮します。

一部のみ換装したいときに最適な、お得な2個セット。2個換装しただけでも変化を実感できます！

6個セットを使用すれば、脚部ピッチ軸をすべて交換できます。

さらに、換装して余ったサーボは拡張5軸サーボとしてご利用いただけます。