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KHR-3HV＋RCB-3でKHR-2HVのサンプルを使う方法
KHR-3HVにRCB-3を搭載したときに、KHR-2HV用のサンプルモーションを移植する場合のHeartToHeart3の変換方法をご紹介します。PDFをダウンロードしてご覧下さい。 KHR-3HV_RCB-3換装マニュアル.pdf こちらは、KHR-3HV Ver.2 セレクトパックに、RCB-3とZH接続ケーブルセット【KHR-3HV PWM用】を組み合わせた内容に対応します。 KHR-3HVとKHR-2HVの腕関節の構造の違いのため、KHR-2HVの一部のサンプルモーションにおいて正常な動作ができない場合があります。予めご了承の上、モーションの再生には十分にご注意下さい。 ...
もっと見るKMR-P4 4脚ロボットを6脚ロボットに組み替える
KMR-P4は、樹脂ギヤサーボモータKRS-2542HV ICSを使用した4脚ロボットです。コントロールボードにはRCB-4HVを搭載していますので、モーション作成ソフトHeartToHeart4を使用すれば簡単にモーションを作成することがきます。5V駆動のアナログセンサーを最大10個まで搭載することが可能です。 このKMR-P4は以下の製品を追加することで、4脚ロボットから6脚ロボットに組み替えることが可能です。 ・03057 KRS-2542HV ICS オープン価格 ×4個 ・02106 多脚ロボット用レッグユニットセットtypeA \1,575 ×2セット ・02061 ZH接続ケーブルA（ZH⇔ZH）100mm \420 ×2本 ・02072 ZH接続ケーブルB（ZH⇔サーボコネクタ）200mm \420 ×2本 これらの製品を組み上げると以下の画像のようになります。 この足のユニットをKMR-P4の前足と後足の間に組み付けることで6脚ロボットに変更することができます。足を増やすことでより安定感が増し、ペイロードも増やすことができます。バランスが取りやすくなりま...
もっと見るHTH4 Ver2.1 ICS通信速度1.25Mbps設定時のロボットのフレーム周期について
HeartToHeart4ユーザーズマニュアルに一部誤解を招く表現がありました。 HeartToHeart4 Ver.2.1対応 ユーザーズマニュアルの29ページ中段に、プロジェクト初期設定表があります。表の「フレーム周期」欄に「サーボモーターが1.25Mbps設定の場合は10ms」と記載されていますが、1.25Mbps設定の場合はフレーム周期を10msに設定しなければならないという意味ではありません。正確には下記のようになります。 正） 「サーボモーターが1.25Mbps設定の場合はフレーム周期を10msにできる」 以上、訂正してお詫び申し上げます。 ＜備考＞ ICS通信速度が115200bpsの場合は、1.25Mbpsに対して約10倍ほど通信に時間がかかります。この場合はフレーム周期を15msより小さい間隔に設定すると、１動作（１フレーム）時間内にRCB-4HVとサーボモーターの間で通信が完了しない場合があります。しかしながらサーボモーターの ICS通信速度が1.25Mbpsの場合は１サーボあたりの通信時間が短いため、フレーム周期を10msにセットしても問題はありません（ただし動作速度が1.5倍ほど速くなるので、注意が...
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