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HeartToHeart4講座（4-5） リンク機能を使いこなす
HeartToHeart4には、モーション作成の便利な機能として「リンク機能」があります。リンク機能を使用すると、複数のサーボに対して同時にポジションを変更することができます。この記事では、屈伸を例にリンク機能の使用方法を解説します。 【関連記事】 第一章～第三章については下記のページからご参照ください。 『HeartToHeart4講座 目次』 第四章 HeartToHeart4講座（4-1） センサによるモーション分岐機能 HeartToHeart4講座（4-2） ミキシング機能を利用した姿勢補正 HeartToHeart4講座（4-3） ボタンによるモーション分岐機能 HeartToHeart4講座（4-4） サーボのストレッチを調整する ■リンク機能とは リンク機能ではサーボに対して予め数値を設定しておき、Posダイアログ内のプラスボタン、マイナスボタンで複数のサーボに対して「同時」にポジションを足し引きできます。左右対称に動作するときのポジションを設定したり、同じ量だけ段階的に動作するときに使います。 例えば、以下の記事で紹介する屈伸の場合、通常の方法だとサーボ一つ一つに対してポジションを入力...
もっと見るHeartToHeart4講座（4-4） サーボのストレッチを調整する
今回の記事は、ロボットの関節に使用しているサーボモータの特性（パラメータ）をモーション内で変更する方法を解説します。 【関連記事】 第一章～第三章については下記のページからご参照ください。 『HeartToHeart4講座 目次』 第四章 HeartToHeart4講座（4-1） センサによるモーション分岐機能 HeartToHeart4講座（4-2） ミキシング機能を利用した姿勢補正 HeartToHeart4講座（4-3） ボタンによるモーション分岐機能 ■ServoParamについて 「ServoParam」コントロールは、サーボの「スピード」と「ストレッチ」パラメータを変更する機能です。変更するサーボを個別に指定し、設定できます。 「スピード」は、名称通りサーボの動作速度です。設定値が大きくなるほど速く動くことができます。ただし、KRSサーボの「スピード」パラメータは、モータの出力を変更していますので、遅くするとトルクも低くなります。ゆっくりとした動作を指定したい場合は、Posコントロールの「フレーム数」を変更して調整することをお勧めします。 「ストレッチ」は、サーボの出力軸の保持力です。設定値が大き...
もっと見るHeartToHeart4講座（4-3） ボタンによるモーション分岐機能
『HeartToHeart4講座』第四章の第3回の記事は「ボタン分岐」についてです。無線コントローラのボタンを利用して、モーションを分岐することができます。 【関連記事】 第一章～第三章については下記のページからご参照ください。 『HeartToHeart4講座 目次』 第四章 HeartToHeart4講座（4-1） センサによるモーション分岐機能 HeartToHeart4講座（4-2） ミキシング機能を利用した姿勢補正 ■CmpButtonについて CmpButtonは、無線コントローラなどのボタン操作により、モーションを分岐する機能です。このコントロールを使用することにより、「ボタンを押している間、歩行し続ける」「ボタンが押されている間は動作を一時停止する」などの処理が可能になります。 ■使用方法 第三章で作成した「手を振る」モーションを改造し、CmpButtonによりボタンを押している間、腕を振り続けるモーションを作成します。 1）プロジェクトを展開し、「手を振る」モーションを開きます。モーションは、「ファイル」メニュー→「開く」→「モーション」から開くことができます。 &nb...
もっと見るHeartToHeart4講座（4-2） ミキシング機能を利用した姿勢補正
前回に引き続き『HeartToHeart4講座』第四章としまして、HeartToHeart4の便利な機能をご紹介します。 今回の記事は、ロボットの制御で重要な「ミキシング機能」について解説します。ミキシング機能は、二足歩行ロボットでは主に姿勢の自動補正に利用します。ジャイロセンサと組み合わせることで歩行が安定します。簡単に設定できますので、ぜひお試しください。 【関連記事】 第一章～第三章については下記のページからご参照ください。 『HeartToHeart4講座 目次』 第四章 HeartToHeart4講座（4-1） センサによるモーション分岐機能 以下の解説は、ロボットにジャイロセンサが搭載されていることを前提とします。 ジャイロセンサの搭載方法は、下記のページからマニュアルをダウンロードしてご参照ください。 ・KHR-3HVの場合 使用するセンサ：ジャイロセンサーKRG-4 ※2セット使用します。 マニュアル：『KHR-3HVオプション搭載マニュアル（ジャイロKRG-4）』 ・KXRシリーズの場合 使用するセンサ：KRG-4 Bセット（ZH⇔ZH付属） 2個入り マニュアル：『ジャイロセンサー...
もっと見るHeartToHeart4講座（4-1） センサによるモーション分岐機能
『HeartToHeart4講座』の第四章を始めます。第三章では、モーションを1から作成する方法を解説しましたが、第四章ではモーション作りに便利な機能をご紹介していきます。第一回の記事は「センサーの値による分岐」です。 この記事では、加速度センサRAS-3を使用して、ロボットが転倒したときにうつ伏せに倒れているか、仰向けに倒れているかを検知し、起き上がりモーションを自動判別するプログラムを作成しながら機能について解説します。 同時に、モーション内から別のモーションにジャンプする機能についても解説します。 【関連記事】 第一章～第三章については下記のページからご参照ください。 『HeartToHeart4講座 目次』 加速度センサの搭載方法は、下記のページからマニュアルをダウンロードしてご参照ください。 ・KHR-3HVの場合 使用するセンサ：RAS-3 Aセット（ZH⇔サーボコネクタ付属） マニュアル：『KHR-3HVオプション搭載マニュアル（加速度センサーRAS-3）』 ・KXRシリーズの場合 使用するセンサ：RAS-3 Bセット（ZH⇔ZH付属） マニュアル：『加速度センサーを搭載...
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