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KHR-3HV 組立説明書Ver.3.0
付属の充電器がBX-20LFの場合に対応する組立説明書です。 KHR-3HV_AssyManual_Ver.3.4_Li-Fe-20LF.pdf 2020.7.10 内容を一部修正しました。 以下は、BX-10Lが付属するVer3.0の組立説明書です。 KHR-3HV_AssyManualv3_LiFe.pdf KHR-3HV Ver.2 リフェバッテリーセット付属の組み立て説明書を公開します。 こちらの変更点は、バッテリーがリフェに代わったことによる取扱方法の変更と、HeartToHeart4のバッテリー管理の方法のみです。組み立てに関しての変更はありません。 リフェバッテリーは、使用上の注意をよく守ってご利用ください。 ■サポートページ『Li-Feバッテリーのメリットと注意事項』 ニッケル水素バッテリー対応版はこちらをご覧ください。 2016.11.8 追記 KHR-3HV Ver.2 リフェバッテリーセットのマニュアルに一部間違いがありましたので訂正いたします。 p.61②のボディーフレームの画像が間違えていました。 ご迷惑をおかけしましたことをお詫び申し上げます。 &n...
もっと見るHeartToHeart4講座（4-6） 知っておくと作業が捗る機能
『HeartToHeart4講座』第四章では、便利な機能をご紹介してきましたが、今回は細かい機能ですが、知っておくと作業が捗る便利な機能をご紹介します。 【関連記事】 第一章～第三章については下記のページからご参照ください。 『HeartToHeart4講座 目次』 第四章 HeartToHeart4講座（4-1） センサによるモーション分岐機能 HeartToHeart4講座（4-2） ミキシング機能を利用した姿勢補正 HeartToHeart4講座（4-3） ボタンによるモーション分岐機能 HeartToHeart4講座（4-4） サーボのストレッチを調整する HeartToHeart4講座（4-5） リンク機能を使いこなす 1.トリムマージ機能 新しいサンプルプロジェクトをダウンロードしたときなど、同じロボットで異なるプロジェクトファイルを利用することがあります。その際に、そのまま新しいプロジェクトを書き込んでしまうと、せっかく調整したトリムデータが上書きされてしまいます。トリムマージ機能は、ロボット本体にあるトリムデータ、またはプロジェクトに保存したトリムデータをプロジェクトに反映する機能...
もっと見るHeartToHeart4講座（4-5） リンク機能を使いこなす
HeartToHeart4には、モーション作成の便利な機能として「リンク機能」があります。リンク機能を使用すると、複数のサーボに対して同時にポジションを変更することができます。この記事では、屈伸を例にリンク機能の使用方法を解説します。 【関連記事】 第一章～第三章については下記のページからご参照ください。 『HeartToHeart4講座 目次』 第四章 HeartToHeart4講座（4-1） センサによるモーション分岐機能 HeartToHeart4講座（4-2） ミキシング機能を利用した姿勢補正 HeartToHeart4講座（4-3） ボタンによるモーション分岐機能 HeartToHeart4講座（4-4） サーボのストレッチを調整する ■リンク機能とは リンク機能ではサーボに対して予め数値を設定しておき、Posダイアログ内のプラスボタン、マイナスボタンで複数のサーボに対して「同時」にポジションを足し引きできます。左右対称に動作するときのポジションを設定したり、同じ量だけ段階的に動作するときに使います。 例えば、以下の記事で紹介する屈伸の場合、通常の方法だとサーボ一つ一つに対してポジションを入力...
もっと見るHeartToHeart4講座（4-4） サーボのストレッチを調整する
今回の記事は、ロボットの関節に使用しているサーボモータの特性（パラメータ）をモーション内で変更する方法を解説します。 【関連記事】 第一章～第三章については下記のページからご参照ください。 『HeartToHeart4講座 目次』 第四章 HeartToHeart4講座（4-1） センサによるモーション分岐機能 HeartToHeart4講座（4-2） ミキシング機能を利用した姿勢補正 HeartToHeart4講座（4-3） ボタンによるモーション分岐機能 ■ServoParamについて 「ServoParam」コントロールは、サーボの「スピード」と「ストレッチ」パラメータを変更する機能です。変更するサーボを個別に指定し、設定できます。 「スピード」は、名称通りサーボの動作速度です。設定値が大きくなるほど速く動くことができます。ただし、KRSサーボの「スピード」パラメータは、モータの出力を変更していますので、遅くするとトルクも低くなります。ゆっくりとした動作を指定したい場合は、Posコントロールの「フレーム数」を変更して調整することをお勧めします。 「ストレッチ」は、サーボの出力軸の保持力です。設定値が大き...
もっと見るHeartToHeart4講座（4-3） ボタンによるモーション分岐機能
『HeartToHeart4講座』第四章の第3回の記事は「ボタン分岐」についてです。無線コントローラのボタンを利用して、モーションを分岐することができます。 【関連記事】 第一章～第三章については下記のページからご参照ください。 『HeartToHeart4講座 目次』 第四章 HeartToHeart4講座（4-1） センサによるモーション分岐機能 HeartToHeart4講座（4-2） ミキシング機能を利用した姿勢補正 ■CmpButtonについて CmpButtonは、無線コントローラなどのボタン操作により、モーションを分岐する機能です。このコントロールを使用することにより、「ボタンを押している間、歩行し続ける」「ボタンが押されている間は動作を一時停止する」などの処理が可能になります。 ■使用方法 第三章で作成した「手を振る」モーションを改造し、CmpButtonによりボタンを押している間、腕を振り続けるモーションを作成します。 1）プロジェクトを展開し、「手を振る」モーションを開きます。モーションは、「ファイル」メニュー→「開く」→「モーション」から開くことができます。 &nb...
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