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HeartToHeart4講座（4-3） ボタンによるモーション分岐機能
『HeartToHeart4講座』第四章の第3回の記事は「ボタン分岐」についてです。無線コントローラのボタンを利用して、モーションを分岐することができます。 【関連記事】 第一章～第三章については下記のページからご参照ください。 『HeartToHeart4講座 目次』 第四章 HeartToHeart4講座（4-1） センサによるモーション分岐機能 HeartToHeart4講座（4-2） ミキシング機能を利用した姿勢補正 ■CmpButtonについて CmpButtonは、無線コントローラなどのボタン操作により、モーションを分岐する機能です。このコントロールを使用することにより、「ボタンを押している間、歩行し続ける」「ボタンが押されている間は動作を一時停止する」などの処理が可能になります。 ■使用方法 第三章で作成した「手を振る」モーションを改造し、CmpButtonによりボタンを押している間、腕を振り続けるモーションを作成します。 1）プロジェクトを展開し、「手を振る」モーションを開きます。モーションは、「ファイル」メニュー→「開く」→「モーション」から開くことができます。 &nb...
もっと見るHeartToHeart4講座（4-2） ミキシング機能を利用した姿勢補正
前回に引き続き『HeartToHeart4講座』第四章としまして、HeartToHeart4の便利な機能をご紹介します。 今回の記事は、ロボットの制御で重要な「ミキシング機能」について解説します。ミキシング機能は、二足歩行ロボットでは主に姿勢の自動補正に利用します。ジャイロセンサと組み合わせることで歩行が安定します。簡単に設定できますので、ぜひお試しください。 【関連記事】 第一章～第三章については下記のページからご参照ください。 『HeartToHeart4講座 目次』 第四章 HeartToHeart4講座（4-1） センサによるモーション分岐機能 以下の解説は、ロボットにジャイロセンサが搭載されていることを前提とします。 ジャイロセンサの搭載方法は、下記のページからマニュアルをダウンロードしてご参照ください。 ・KHR-3HVの場合 使用するセンサ：ジャイロセンサーKRG-4 ※2セット使用します。 マニュアル：『KHR-3HVオプション搭載マニュアル（ジャイロKRG-4）』 ・KXRシリーズの場合 使用するセンサ：KRG-4 Bセット（ZH⇔ZH付属） 2個入り マニュアル：『ジャイロセンサー...
もっと見るHeartToHeart4講座（4-1） センサによるモーション分岐機能
『HeartToHeart4講座』の第四章を始めます。第三章では、モーションを1から作成する方法を解説しましたが、第四章ではモーション作りに便利な機能をご紹介していきます。第一回の記事は「センサーの値による分岐」です。 この記事では、加速度センサRAS-3を使用して、ロボットが転倒したときにうつ伏せに倒れているか、仰向けに倒れているかを検知し、起き上がりモーションを自動判別するプログラムを作成しながら機能について解説します。 同時に、モーション内から別のモーションにジャンプする機能についても解説します。 【関連記事】 第一章～第三章については下記のページからご参照ください。 『HeartToHeart4講座 目次』 加速度センサの搭載方法は、下記のページからマニュアルをダウンロードしてご参照ください。 ・KHR-3HVの場合 使用するセンサ：RAS-3 Aセット（ZH⇔サーボコネクタ付属） マニュアル：『KHR-3HVオプション搭載マニュアル（加速度センサーRAS-3）』 ・KXRシリーズの場合 使用するセンサ：RAS-3 Bセット（ZH⇔ZH付属） マニュアル：『加速度センサーを搭載...
もっと見るHeartToHeart4講座（3-5） モーションを書き込む
『HeartToHeart4講座』第三章の最後に、ロボットへモーションデータを書き込む方法を解説します。データの書き込みにより、モーション作成の一連の作業が完了します。 【関連記事】 第一章、第二章については下記のページからご参照ください。 『HeartToHeart4講座 目次』 第三章 HeartToHeart4講座（3-1） ロボットの姿勢と作成ルール HeartToHeart4講座（3-2） 教示機能でモーション作成1 HeartToHeart4講座（3-3） 教示機能でモーション作成2 HeartToHeart4講座（3-4） 繰り返し動作の作成 1.モーションを書き込む 1）モーション一覧ウィンドウの「ビルド」ボタンを押します。 2）ダイアログが開いたら、モーションが書き込まれていない場所を選択し、OKボタンを押します。 以上でモーションの書き込みは完了です。 この作業で、ロボットにモーションが書き込まれました。別途「ROMにすべて保存」ボタンを押す必要はありません。電源をOFFしても、書き込まれたモーションデータは消えずに、ロボットに記憶されています。 &nbs...
もっと見るHeartToHeart4講座（3-4） 繰り返し動作の作成
『HeartToHeart4講座』第三章では、1から自作モーションを作成する方法を解説しています。これまで「手を振る」モーションを作成してきましたが、今回は繰り返し処理で回数を指定して手を振る方法を紹介します。 【関連記事】 第一章、第二章については下記のページからご参照ください。 『HeartToHeart4講座 目次』 第三章 HeartToHeart4講座（3-1） ロボットの姿勢と作成ルール HeartToHeart4講座（3-2） 教示機能でモーション作成1 HeartToHeart4講座（3-3） 教示機能でモーション作成2 ※以下の手順は、前回までの作業の続きとして解説します。HeartToHeart4（HTH4）のプロジェクトを展開し、PCとロボットが通信できている状態にしてください。また、前回作成した「手を振る」モーションを開いてください。 以上の手順がわからない場合は、関連記事を参照してください。 1.SetCounterとLoopを配置する ツールボックスウィンドウから「SetCounter」コントロールと「Loop」コントロールをドラックアンドドロップします。 ...
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