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HeartToHeart4講座（3-3） 教示機能でモーション作成2
前回の続きです。 引き続き、モーションの作成方法を解説します。 【関連記事】 第一章、第二章については下記のページからご参照ください。 『HeartToHeart4講座 目次』 第三章 HeartToHeart4講座（3-1） ロボットの姿勢と作成ルール HeartToHeart4講座（3-2） 教示機能でモーション作成1 9.ホームポジションを置く モーションの最後にホームポジションを置きます。ホームポジションは、サンプルプロジェクト内にある別のモーションからコピペします。 1）「ファイル」メニューの「開く」→「モーション」を選択して「XL2_101_微細歩行前.xml」を開きます。（同じサンプルプロジェクト内であれば、別のモーションでも問題ありません。） 2）開いたモーションの最後にある「ホームポジション」をコピーします。 3）作成中の「手を振る」タブに表示を戻し、Pos1の隣に「ホームポジション」を貼り付けます。 4）モーション編集ウィンドウの右上にある×ボタンで「XL2_101_微細歩行前.xml」を閉じます。保存するかのダイアログが開きますが、...
もっと見るHeartToHeart4講座（3-2） 教示機能でモーション作成1
いよいよこの記事からモーションを作り始めます。自分でモーションを作成できるようになると、ロボットをより一層楽しむことができるようになります。一緒に作成しながら作業手順を覚えてください。 HeartToHeart4（HTH4）には、教示機能が備わっています。教示機能は、ロボットを直接動かしてモーション作成ができる便利な機能です。今回は、この機能を利用してモーションを作成します。 例として、KXR-L2の「手を振る」モーションを作成します。 【関連記事】 第一章、第二章については下記のページからご参照ください。 『HeartToHeart4講座 目次』 第三章 HeartToHeart4講座（3-1） ロボットの姿勢と作成ルール 1.プロジェクトを展開する この記事では、サンプルプロジェクト内でモーションを作成します。お手持ちのロボットに合ったサンプルプロジェクトを展開してください。プロジェクトの展開方法は、『HeartToHeart4講座（2-2） サンプルプロジェクトを開く』を参照してください。 例では、KXR-L2用の『Hello_KXR-L2(V1.1)』を使用します。 また、プロジェクトを展開した後にCO...
もっと見るHeartToHeart4講座（3-1） ロボットの姿勢と作成ルール
今回の記事よりHeartToHeart4講座の第三章に入ります。この章では、サンプルプロジェクトの中で1からモーションを作成する方法をご紹介します。 第三章の1回目の記事は、ロボットの姿勢（ポジション）と、モーションを作成するときのルールについて解説します。 【関連記事】 第一章、第二章については下記のページからご参照ください。 『HeartToHeart4講座 目次』 ■モーション作成の流れ HeartToHeart4では、コントロールとよばれる多彩な機能を持ったブロックを並べ、繋げながらモーションを作成していきます。以下の画像は、KXR-L2「挨拶」モーションです。 「Pos」は、サーボの全身の角度を指定するコントロールです。Pos一つひとつにポーズを入れ、繋げて再生することで、ロボットがお辞儀をすることができます。 モーション最後の「ホームポジション」は、以下で解説するホームポジションの姿勢になるためのPosコントロールです。「ホームポジション」というコントロールはありません。わかりやすいようにPosの表記を変更し、ブロックの横幅を拡げています。 ■ロボットの姿勢（ポ...
もっと見るHeartToHeart4講座（2-4） モーション再生（有線、無線）
ロボットのトリム調整が済みましたので、今回はいよいよロボットを動かしたいと思います。再生するモーションは、サンプルプロジェクト内にあるサンプルモーションを使用します。 この記事は、前回の作業の続きから解説します。まだHeartToHeart4の準備やトリム調整が終わっていない場合は、関連記事を参照してください。 【関連記事】 第二章 HeartToHeart4講座（2-1） プロジェクトについて HeartToHeart4講座（2-2） サンプルプロジェクトを開く HeartToHeart4講座（2-3） トリムを調整する成ルール 第一章、第三章については下記のページからご参照ください。 『HeartToHeart4講座 目次』 ■HeartToHeart4からモーション再生 HeartToHeart4（HTH4）のモーション一覧ウィンドウからモーションを再生します。 1）モーション一覧ウィンドウ内から再生したいモーションを選択します。 2）再生ボタンを押します。 再生ボタンを押すとロボットが動きますのでご注意ください。 以上で完了です。非常に簡単に再生すること...
もっと見るHeartToHeart4講座（2-3） トリムを調整する
今回は、通信状態の確認とトリム調整についてです。トリム調整は、ロボットが安定して歩行するために重要な作業です。姿勢がまっすぐになるように、しっかり調整してください。 以下の手順は、前回の記事によりプロジェクトが展開されている状態を前提に解説します。プロジェクトを展開する方法は『HeartToHeart4講座（2-2） サンプルプロジェクトを開く』を参照してください。 【関連記事】 第二章 HeartToHeart4講座（2-1） プロジェクトについて HeartToHeart4講座（2-2） サンプルプロジェクトを開く HeartToHeart4講座（2-4） モーション再生（有線、無線） 第一章、第三章については下記のページからご参照ください。 『HeartToHeart4講座 目次』 ■通信状態の確認 COM番号の設定と、PCとロボットの通信状態を確認します。 1.COM番号の選択 PCとロボットが通信するためには、COM番号を設定しておく必要があります。COM番号とは、ドライバソフトをインストールした際に確認した番号です。番号の確認方法は、『HeartToHeart4講座（1-2） PC...
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