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HeartToHeart4講座（4-2） ミキシング機能を利用した姿勢補正
前回に引き続き『HeartToHeart4講座』第四章としまして、HeartToHeart4の便利な機能をご紹介します。 今回の記事は、ロボットの制御で重要な「ミキシング機能」について解説します。ミキシング機能は、二足歩行ロボットでは主に姿勢の自動補正に利用します。ジャイロセンサと組み合わせることで歩行が安定します。簡単に設定できますので、ぜひお試しください。 【関連記事】 第一章～第三章については下記のページからご参照ください。 『HeartToHeart4講座 目次』 第四章 HeartToHeart4講座（4-1） センサによるモーション分岐機能 以下の解説は、ロボットにジャイロセンサが搭載されていることを前提とします。 ジャイロセンサの搭載方法は、下記のページからマニュアルをダウンロードしてご参照ください。 ・KHR-3HVの場合 使用するセンサ：ジャイロセンサーKRG-4 ※2セット使用します。 マニュアル：『KHR-3HVオプション搭載マニュアル（ジャイロKRG-4）』 ・KXRシリーズの場合 使用するセンサ：KRG-4 Bセット（ZH⇔ZH付属） 2個入り マニュアル：『ジャイロセンサー...
もっと見るHeartToHeart4講座（4-1） センサによるモーション分岐機能
『HeartToHeart4講座』の第四章を始めます。第三章では、モーションを1から作成する方法を解説しましたが、第四章ではモーション作りに便利な機能をご紹介していきます。第一回の記事は「センサーの値による分岐」です。 この記事では、加速度センサRAS-3を使用して、ロボットが転倒したときにうつ伏せに倒れているか、仰向けに倒れているかを検知し、起き上がりモーションを自動判別するプログラムを作成しながら機能について解説します。 同時に、モーション内から別のモーションにジャンプする機能についても解説します。 【関連記事】 第一章～第三章については下記のページからご参照ください。 『HeartToHeart4講座 目次』 加速度センサの搭載方法は、下記のページからマニュアルをダウンロードしてご参照ください。 ・KHR-3HVの場合 使用するセンサ：RAS-3 Aセット（ZH⇔サーボコネクタ付属） マニュアル：『KHR-3HVオプション搭載マニュアル（加速度センサーRAS-3）』 ・KXRシリーズの場合 使用するセンサ：RAS-3 Bセット（ZH⇔ZH付属） マニュアル：『加速度センサーを搭載...
もっと見るHeartToHeart4講座（3-5） モーションを書き込む
『HeartToHeart4講座』第三章の最後に、ロボットへモーションデータを書き込む方法を解説します。データの書き込みにより、モーション作成の一連の作業が完了します。 【関連記事】 第一章、第二章については下記のページからご参照ください。 『HeartToHeart4講座 目次』 第三章 HeartToHeart4講座（3-1） ロボットの姿勢と作成ルール HeartToHeart4講座（3-2） 教示機能でモーション作成1 HeartToHeart4講座（3-3） 教示機能でモーション作成2 HeartToHeart4講座（3-4） 繰り返し動作の作成 1.モーションを書き込む 1）モーション一覧ウィンドウの「ビルド」ボタンを押します。 2）ダイアログが開いたら、モーションが書き込まれていない場所を選択し、OKボタンを押します。 以上でモーションの書き込みは完了です。 この作業で、ロボットにモーションが書き込まれました。別途「ROMにすべて保存」ボタンを押す必要はありません。電源をOFFしても、書き込まれたモーションデータは消えずに、ロボットに記憶されています。 &nbs...
もっと見るHeartToHeart4講座（3-4） 繰り返し動作の作成
『HeartToHeart4講座』第三章では、1から自作モーションを作成する方法を解説しています。これまで「手を振る」モーションを作成してきましたが、今回は繰り返し処理で回数を指定して手を振る方法を紹介します。 【関連記事】 第一章、第二章については下記のページからご参照ください。 『HeartToHeart4講座 目次』 第三章 HeartToHeart4講座（3-1） ロボットの姿勢と作成ルール HeartToHeart4講座（3-2） 教示機能でモーション作成1 HeartToHeart4講座（3-3） 教示機能でモーション作成2 ※以下の手順は、前回までの作業の続きとして解説します。HeartToHeart4（HTH4）のプロジェクトを展開し、PCとロボットが通信できている状態にしてください。また、前回作成した「手を振る」モーションを開いてください。 以上の手順がわからない場合は、関連記事を参照してください。 1.SetCounterとLoopを配置する ツールボックスウィンドウから「SetCounter」コントロールと「Loop」コントロールをドラックアンドドロップします。 ...
もっと見るHeartToHeart4講座（3-3） 教示機能でモーション作成2
前回の続きです。 引き続き、モーションの作成方法を解説します。 【関連記事】 第一章、第二章については下記のページからご参照ください。 『HeartToHeart4講座 目次』 第三章 HeartToHeart4講座（3-1） ロボットの姿勢と作成ルール HeartToHeart4講座（3-2） 教示機能でモーション作成1 9.ホームポジションを置く モーションの最後にホームポジションを置きます。ホームポジションは、サンプルプロジェクト内にある別のモーションからコピペします。 1）「ファイル」メニューの「開く」→「モーション」を選択して「XL2_101_微細歩行前.xml」を開きます。（同じサンプルプロジェクト内であれば、別のモーションでも問題ありません。） 2）開いたモーションの最後にある「ホームポジション」をコピーします。 3）作成中の「手を振る」タブに表示を戻し、Pos1の隣に「ホームポジション」を貼り付けます。 4）モーション編集ウィンドウの右上にある×ボタンで「XL2_101_微細歩行前.xml」を閉じます。保存するかのダイアログが開きますが、...
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