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HeartToHeart4講座（3-5） モーションを書き込む
『HeartToHeart4講座』第三章の最後に、ロボットへモーションデータを書き込む方法を解説します。データの書き込みにより、モーション作成の一連の作業が完了します。 【関連記事】 第一章、第二章については下記のページからご参照ください。 『HeartToHeart4講座 目次』 第三章 HeartToHeart4講座（3-1） ロボットの姿勢と作成ルール HeartToHeart4講座（3-2） 教示機能でモーション作成1 HeartToHeart4講座（3-3） 教示機能でモーション作成2 HeartToHeart4講座（3-4） 繰り返し動作の作成 1.モーションを書き込む 1）モーション一覧ウィンドウの「ビルド」ボタンを押します。 2）ダイアログが開いたら、モーションが書き込まれていない場所を選択し、OKボタンを押します。 以上でモーションの書き込みは完了です。 この作業で、ロボットにモーションが書き込まれました。別途「ROMにすべて保存」ボタンを押す必要はありません。電源をOFFしても、書き込まれたモーションデータは消えずに、ロボットに記憶されています。 &nbs...
もっと見るHeartToHeart4講座（3-4） 繰り返し動作の作成
『HeartToHeart4講座』第三章では、1から自作モーションを作成する方法を解説しています。これまで「手を振る」モーションを作成してきましたが、今回は繰り返し処理で回数を指定して手を振る方法を紹介します。 【関連記事】 第一章、第二章については下記のページからご参照ください。 『HeartToHeart4講座 目次』 第三章 HeartToHeart4講座（3-1） ロボットの姿勢と作成ルール HeartToHeart4講座（3-2） 教示機能でモーション作成1 HeartToHeart4講座（3-3） 教示機能でモーション作成2 ※以下の手順は、前回までの作業の続きとして解説します。HeartToHeart4（HTH4）のプロジェクトを展開し、PCとロボットが通信できている状態にしてください。また、前回作成した「手を振る」モーションを開いてください。 以上の手順がわからない場合は、関連記事を参照してください。 1.SetCounterとLoopを配置する ツールボックスウィンドウから「SetCounter」コントロールと「Loop」コントロールをドラックアンドドロップします。 ...
もっと見るHeartToHeart4講座（3-3） 教示機能でモーション作成2
前回の続きです。 引き続き、モーションの作成方法を解説します。 【関連記事】 第一章、第二章については下記のページからご参照ください。 『HeartToHeart4講座 目次』 第三章 HeartToHeart4講座（3-1） ロボットの姿勢と作成ルール HeartToHeart4講座（3-2） 教示機能でモーション作成1 9.ホームポジションを置く モーションの最後にホームポジションを置きます。ホームポジションは、サンプルプロジェクト内にある別のモーションからコピペします。 1）「ファイル」メニューの「開く」→「モーション」を選択して「XL2_101_微細歩行前.xml」を開きます。（同じサンプルプロジェクト内であれば、別のモーションでも問題ありません。） 2）開いたモーションの最後にある「ホームポジション」をコピーします。 3）作成中の「手を振る」タブに表示を戻し、Pos1の隣に「ホームポジション」を貼り付けます。 4）モーション編集ウィンドウの右上にある×ボタンで「XL2_101_微細歩行前.xml」を閉じます。保存するかのダイアログが開きますが、...
もっと見るHeartToHeart4講座（3-2） 教示機能でモーション作成1
いよいよこの記事からモーションを作り始めます。自分でモーションを作成できるようになると、ロボットをより一層楽しむことができるようになります。一緒に作成しながら作業手順を覚えてください。 HeartToHeart4（HTH4）には、教示機能が備わっています。教示機能は、ロボットを直接動かしてモーション作成ができる便利な機能です。今回は、この機能を利用してモーションを作成します。 例として、KXR-L2の「手を振る」モーションを作成します。 【関連記事】 第一章、第二章については下記のページからご参照ください。 『HeartToHeart4講座 目次』 第三章 HeartToHeart4講座（3-1） ロボットの姿勢と作成ルール 1.プロジェクトを展開する この記事では、サンプルプロジェクト内でモーションを作成します。お手持ちのロボットに合ったサンプルプロジェクトを展開してください。プロジェクトの展開方法は、『HeartToHeart4講座（2-2） サンプルプロジェクトを開く』を参照してください。 例では、KXR-L2用の『Hello_KXR-L2(V1.1)』を使用します。 また、プロジェクトを展開した後にCO...
もっと見るHeartToHeart4講座（3-1） ロボットの姿勢と作成ルール
今回の記事よりHeartToHeart4講座の第三章に入ります。この章では、サンプルプロジェクトの中で1からモーションを作成する方法をご紹介します。 第三章の1回目の記事は、ロボットの姿勢（ポジション）と、モーションを作成するときのルールについて解説します。 【関連記事】 第一章、第二章については下記のページからご参照ください。 『HeartToHeart4講座 目次』 ■モーション作成の流れ HeartToHeart4では、コントロールとよばれる多彩な機能を持ったブロックを並べ、繋げながらモーションを作成していきます。以下の画像は、KXR-L2「挨拶」モーションです。 「Pos」は、サーボの全身の角度を指定するコントロールです。Pos一つひとつにポーズを入れ、繋げて再生することで、ロボットがお辞儀をすることができます。 モーション最後の「ホームポジション」は、以下で解説するホームポジションの姿勢になるためのPosコントロールです。「ホームポジション」というコントロールはありません。わかりやすいようにPosの表記を変更し、ブロックの横幅を拡げています。 ■ロボットの姿勢（ポ...
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