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KMR-M6をリモートブレインで動かす(3回目)
３回目：RCB4ライブラリの紹介と使い方 ◆前回のおさらい 前回、お掃除ロボットの動きを再現するために必要なものの紹介をいたしました。その一つにPC側でプログラムを作成し、ロボットに動作コマンドを送る説明をいたしました。 今回は、 ①Visual StudioでRCB-4HVのコマンドを使えるようにします。 ②PCとKMR-M6と通信ができる状態にします。 ◆前記事 １回目：導入 ２回目：お掃除ロボットの動きを再現させるための下準備 ①Visual StudioでRCB-4HVのコマンドを使えるようにする。 ◆RCB-4HVを制御する方法 RCB-4HVは内部にRAMとROMをもっています。 RAMは、ADポートやPIOポートのデータが保存されています。また、サーボモータの指令値なども保存され、常にデータは最新の状態に更新しています。 ROMは、起動時の初期値や初期化命令、モーションを保存しています。 今回、お掃除ロボットの動きを再現させるために、 ①距離センサが接続されているADポートのデータが保存されているRAM上の値を取得する ②RAM上のサーボモータの指令値を変更しサーボモータを動かす ③ROMに保存してある前進などのモーションデータを実行する PCか...
もっと見るKHR-3HVオプション搭載マニュアル（加速度センサーRAS-2C）
ロボットキット「KHR-3HV」への各種オプションの搭載と設定方法を記したマニュアルです。KHR-3HVへのオプション搭載事例と、コントロールボード「RCB-4HV」、ソフトウェア「HeartToHeart4(HTH4)」の設定方法が記述されています。 RCB-4HVを単体でご利用いただいている方も、RCB-4HVへのオプション接続時にこれらマニュアルをご利用ください。 ※2012年4月27日にマニュアルを全て再編集しました。今回からHeartToHeart4の操作はVer.2.1を例に紹介しております。Ver.2.1以前のバージョンをご利用の場合はこちらから最新版をダウンロードしてください。 【KHR-3HV加速度センサーの搭載と設定マニュアル】 2012.4.27公開 第2版 KHR-3HVOptionManual_RAS-2(V2) (PDF-713KBytes) 対象製品：加速度センサー「RAS-2C」 オプションの役割：ロボットの姿勢の検知(転倒方向の検知) マニュアルの内容：RAS-2のKHR-3HVへの搭載 RAS-2とRCB-4HVの接続 HTH4での動作確認 ...
もっと見るKHR-3HVオプション搭載マニュアル（ジャイロKRG-4）
ロボットキット「KHR-3HV」への各種オプションの搭載と設定方法を記したマニュアルです。KHR-3HVへのオプション搭載事例と、コントロールボード「RCB-4HV」、ソフトウェア「HeartToHeart4(HTH4)」の設定方法が記述されています。 RCB-4HVを単体でご利用いただいている方も、RCB-4HVへのオプション接続時にこれらマニュアルをご利用ください。 ※2012年4月27日にマニュアルを全て再編集しました。今回からHeartToHeart4の操作はVer.2.1を例に紹介しております。Ver.2.1以前のバージョンをご利用の場合はこちらから最新版をダウンロードしてください。 【KHR-3HVジャイロセンサーの搭載と設定マニュアル】 2012.4.27公開 第3版 KHR-3HVOptionManual_KRG-4(V3) (PDF-748KBytes) 対象製品：ジャイロセンサー「KRG-4」 オプションの役割：ロボットの姿勢安定 マニュアルの内容：KRG-4のKHR-3HVへの搭載 KRG-4とRCB-4HVの接続 HTH4での初期設定(ミキシング機能) ...
もっと見るKHR-3HVオプション搭載マニュアル（無線機KRC-2AD）
ロボットキット「KHR-3HV」へのジャイロオプションの搭載と設定方法を記したマニュアルです。KHR-3HVへのオプション搭載事例と、コントロールボード「RCB-4HV」、ソフトウェア「HeartToHeart4(HTH4)」の設定方法が記述されています。 RCB-4HVを単体でご利用いただいている方も、RCB-4HVへのオプション接続時にこれらマニュアルをご利用ください。 ※2012年4月27日にマニュアルを全て再編集しました。今回からHeartToHeart4の操作はVer.2.1を例に紹介しております。Ver.2.1以前のバージョンをご利用の場合はこちらから最新版をダウンロードしてください。 【KHR-3HV無線の搭載と設定マニュアル】 2012.4.27公開 第3版 2013.7.2 KRC-4GP対応の第4版を公開しました。こちらをご覧ください。 KHR-3HVOptionManual_RADIO(V3) (PDF-914KBytes) 対象製品：送信機「KRC-2AD」「KRC-3 AD」、受信機「KRR-1」、変換基板「KRI-3」 オプションの役割：無線によるロボットのモーション再生など マニュアルの内容：K...
もっと見るHeartToHeart4 Ver2.1.0.0
HeartToHeart4 Ver2.1を公開いたします。Ver.2.0の機能に加えて、新たに”StickMix2”コントロールと”UserCalc”コントロールを追加しました。 ＜コントロール＞ “StickMix2” StickMixではコントローラーのスティックのアナログ値に対して1つのサーボをミキシングできましたが、StickMix2では複数のサーボに対して同時にミキシングをかけることができます。こちらを使えば、スラローム歩行などのスティックを使ったモーションも作成可能です。 ”UserCalc” 変数に代入されている数値とサーボの現在地やトリム、カウンターの値などデータを四則演算できます。 ＜モーション編集画面＞ コントロールが選択されているときにアンカーポイントをクリックする、逆にアンカーポイントが選択されているときにコントロールをクリックするとコントロールの選択が外れるように変更しました。 SHIFTキーで画面の移動ができていましたが、これを無効としてALTキーで画面移動としました。 コントロールやアンカーポイントを範囲指定で複数選択する場合はSHIFTキーを押しながら行うよう変更しました。 POSコントロールにおきま...
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