Archives
KMR-M6をリモートブレインで動かす(5回目)
５回目：サーボモーター単体を動かし、周囲の距離を測定する ◆前回のおさらい 前回、RCB-4HVに入力したアナログデータをPCのプログラムで取り込む方法を説明しました。また、アナログ出力のPSDセンサー(距離センサー)を取り付けて、データを取得し、距離データに変換しました。 さて、前回用いたPSDセンサーは、前方１点のみしか取得することができません。自律で移動するロボットは周辺の障害物を検知するため、広範囲の距離データを取得する必要があります。 そこで今回は、PSDセンサーをサーボモーターに取り付け、左右にセンサーを振り、周辺の距離データを取得する仕組みを紹介します。 ◆前記事 １回目：導入 ２回目：お掃除ロボットの動きを再現させるための下準備 ３回目：RCB4ライブラリの紹介と使い方 ４回目:アナログデータを取り込み距離データを取得する ◆サーボモーターにPSDセンサーを取り付ける PSDセンサーを左右に振るために、サーボモーターにPSDセンサーを取り付けます。 まず、サーボモーターのニュートラルを設定します。軸のマークが目盛りに対し一直線上になるようにまわしてください。 PSDセンサーとサーボホーンは両面テープで固定します。ロボット用のサーボホーンでは...
もっと見るKMR-M6をリモートブレインで動かす(4回目)
４回目:アナログデータを取り込み距離データを取得する ◆前回のおさらい 前回は、RCB-4HVの仕組みとRCB4ライブラリの紹介をしました。また、VisualStudioで作成したプログラムでRCB-4HVと接続をしました。 今回は、VisualStudioで作成したプログラムからRCB-4HVに接続されているアナログセンサーのデータを取得します。また、PSDセンサー(距離センサー)を接続し、取得したアナログデータを距離データに変更します。 ◆前記事 １回目：導入 ２回目：お掃除ロボットの動きを再現させるための下準備 ３回目：RCB4ライブラリの紹介と使い方 ◆RCB-4HVに入力されるアナログデータの処理方法 RCB-4HVはアナログデータを10個入力することができます。入力されたアナログデータ(0～5Ｖ)を1024分割(10bit)に区切って取得しています。また、RCB-4HVは１周期ごとにアナログポート(ADポート)からデータを読み取りRAMの特定の場所に保存しています。したがって、アナログデータが必要な時は、RAMに保存してあるデータを読めばよいわけです。 ◆VisualStudioでRCB-4HVのアナログデータを読みに行く方法 RCB-4HVのコマン...
もっと見るKMR-M6をリモートブレインで動かす(3回目)
３回目：RCB4ライブラリの紹介と使い方 ◆前回のおさらい 前回、お掃除ロボットの動きを再現するために必要なものの紹介をいたしました。その一つにPC側でプログラムを作成し、ロボットに動作コマンドを送る説明をいたしました。 今回は、 ①Visual StudioでRCB-4HVのコマンドを使えるようにします。 ②PCとKMR-M6と通信ができる状態にします。 ◆前記事 １回目：導入 ２回目：お掃除ロボットの動きを再現させるための下準備 ①Visual StudioでRCB-4HVのコマンドを使えるようにする。 ◆RCB-4HVを制御する方法 RCB-4HVは内部にRAMとROMをもっています。 RAMは、ADポートやPIOポートのデータが保存されています。また、サーボモータの指令値なども保存され、常にデータは最新の状態に更新しています。 ROMは、起動時の初期値や初期化命令、モーションを保存しています。 今回、お掃除ロボットの動きを再現させるために、 ①距離センサが接続されているADポートのデータが保存されているRAM上の値を取得する ②RAM上のサーボモータの指令値を変更しサーボモータを動かす ③ROMに保存してある前進などのモーションデータを実行する PCか...
もっと見るKHR-3HVオプション搭載マニュアル（加速度センサーRAS-2C）
ロボットキット「KHR-3HV」への各種オプションの搭載と設定方法を記したマニュアルです。KHR-3HVへのオプション搭載事例と、コントロールボード「RCB-4HV」、ソフトウェア「HeartToHeart4(HTH4)」の設定方法が記述されています。 RCB-4HVを単体でご利用いただいている方も、RCB-4HVへのオプション接続時にこれらマニュアルをご利用ください。 ※2012年4月27日にマニュアルを全て再編集しました。今回からHeartToHeart4の操作はVer.2.1を例に紹介しております。Ver.2.1以前のバージョンをご利用の場合はこちらから最新版をダウンロードしてください。 【KHR-3HV加速度センサーの搭載と設定マニュアル】 2012.4.27公開 第2版 KHR-3HVOptionManual_RAS-2(V2) (PDF-713KBytes) 対象製品：加速度センサー「RAS-2C」 オプションの役割：ロボットの姿勢の検知(転倒方向の検知) マニュアルの内容：RAS-2のKHR-3HVへの搭載 RAS-2とRCB-4HVの接続 HTH4での動作確認 ...
もっと見るKHR-3HVオプション搭載マニュアル（ジャイロKRG-4）
ロボットキット「KHR-3HV」への各種オプションの搭載と設定方法を記したマニュアルです。KHR-3HVへのオプション搭載事例と、コントロールボード「RCB-4HV」、ソフトウェア「HeartToHeart4(HTH4)」の設定方法が記述されています。 RCB-4HVを単体でご利用いただいている方も、RCB-4HVへのオプション接続時にこれらマニュアルをご利用ください。 ※2012年4月27日にマニュアルを全て再編集しました。今回からHeartToHeart4の操作はVer.2.1を例に紹介しております。Ver.2.1以前のバージョンをご利用の場合はこちらから最新版をダウンロードしてください。 【KHR-3HVジャイロセンサーの搭載と設定マニュアル】 2012.4.27公開 第3版 KHR-3HVOptionManual_KRG-4(V3) (PDF-748KBytes) 対象製品：ジャイロセンサー「KRG-4」 オプションの役割：ロボットの姿勢安定 マニュアルの内容：KRG-4のKHR-3HVへの搭載 KRG-4とRCB-4HVの接続 HTH4での初期設定(ミキシング機能) ...
もっと見る