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KMR-P4 4脚ロボットを6脚ロボットに組み替える
KMR-P4は、樹脂ギヤサーボモータKRS-2542HV ICSを使用した4脚ロボットです。コントロールボードにはRCB-4HVを搭載していますので、モーション作成ソフトHeartToHeart4を使用すれば簡単にモーションを作成することがきます。5V駆動のアナログセンサーを最大10個まで搭載することが可能です。 このKMR-P4は以下の製品を追加することで、4脚ロボットから6脚ロボットに組み替えることが可能です。 ・03057 KRS-2542HV ICS オープン価格 ×4個 ・02106 多脚ロボット用レッグユニットセットtypeA \1,575 ×2セット ・02061 ZH接続ケーブルA（ZH⇔ZH）100mm \420 ×2本 ・02072 ZH接続ケーブルB（ZH⇔サーボコネクタ）200mm \420 ×2本 これらの製品を組み上げると以下の画像のようになります。 この足のユニットをKMR-P4の前足と後足の間に組み付けることで6脚ロボットに変更することができます。足を増やすことでより安定感が増し、ペイロードも増やすことができます。バランスが取りやすくなりま...
もっと見るHTH4 Ver2.1 ICS通信速度1.25Mbps設定時のロボットのフレーム周期について
HeartToHeart4ユーザーズマニュアルに一部誤解を招く表現がありました。 HeartToHeart4 Ver.2.1対応 ユーザーズマニュアルの29ページ中段に、プロジェクト初期設定表があります。表の「フレーム周期」欄に「サーボモーターが1.25Mbps設定の場合は10ms」と記載されていますが、1.25Mbps設定の場合はフレーム周期を10msに設定しなければならないという意味ではありません。正確には下記のようになります。 正） 「サーボモーターが1.25Mbps設定の場合はフレーム周期を10msにできる」 以上、訂正してお詫び申し上げます。 ＜備考＞ ICS通信速度が115200bpsの場合は、1.25Mbpsに対して約10倍ほど通信に時間がかかります。この場合はフレーム周期を15msより小さい間隔に設定すると、１動作（１フレーム）時間内にRCB-4HVとサーボモーターの間で通信が完了しない場合があります。しかしながらサーボモーターの ICS通信速度が1.25Mbpsの場合は１サーボあたりの通信時間が短いため、フレーム周期を10msにセットしても問題はありません（ただし動作速度が1.5倍ほど速くなるので、注意が...
もっと見るKMR-M6をリモートブレインで動かす(7回目)
7回目:お掃除ロボットのように距離データをもとに考えて行動する ◆前回のおさらい 前回までは、距離データの取得やモーションの再生など各主要機能の実装を行ってきました。最終回はそれらの機能を統合してお掃除ロボットの行動を真似するようなプログラムを実装します。 ◆前記事 1回目:導入 2回目:お掃除ロボットの動きを再現させるための下準備 3回目:RCB4ライブラリの紹介と使い方 4回目:アナログデータを取り込み距離データを取得する 5回目:サーボ単体を動かし、周囲の距離を測定する 6回目:モーションを再生させ、ロボットを移動させる ◆PSDセンサをロボットに取り付ける KMR-M6の頭のダミーサーボをPSDセンサーつきのサーボモータに取り替えてください。 ◆Windowsプログラムの作成 Windowsのプログラムを作成します。Visual C#でWindowsフォームアプリケーションを新規作成しプログラムを作りますが、今回はプログラムが長いため、先にサンプルプログラムを配布します。参考にしてください。 【サンプルプログラムダウンロード】AutoMove.zip 必要なコントロールを下記のように実装します。 プロパティは以下のように変更してください。 コン...
もっと見るKMR-M6をリモートブレインで動かす(6回目)
６回目：モーションを再生させ、ロボットを移動させる ◆前回のおさらい 前回、サーボモーター単体を動かし、PSDセンサーとコラボレーションさせ周囲の距離測定を行いました。ですが、お掃除ロボットの真似をするには、ロボット自身が動き回りながら距離を測る必要があります。 今回は、PCからロボットに保存されているモーションを再生させる仕組みについて説明します。 ◆前記事 1回目:導入 2回目:お掃除ロボットの動きを再現させるための下準備 3回目:RCB4ライブラリの紹介と使い方 4回目:アナログデータを取り込み距離データを取得する 5回目:サーボ単体を動かし、周囲の距離を測定する ◆モーションの作成と登録 ロボットを移動させるには、サーボモータを複数同時に制御する必要がありますが、それぞれの動きをプログラムで作成するには少々困難です。弊社では、一連の動作を１つのパッケージ(モーション）として保存しておき、再生させる方法を用いています。そのモーションの作成や管理を行うソフト「HeartToHeart4(以降HTH4)」を公開しています。また、KMR-M6のサンプルモーションも公開しておりますので、このサンプルモーションを流用しながら、ロボットをリモートブレイ...
もっと見るKHR-3HV キット付属組み立て説明書Ver2.0
KHR-3HV キット付属組立説明書 Ver.2.0（約35MBytes） KHR-3HVキット付属の組み立て説明書の最新製品版を公開します。 原点調整やHeartToHeart4との通信をDual USBアダプターHSに変更し、頭部に使用しているサーボを腰軸に移動する方法を記載しています。 KHR-3HV Ver.2のキット内容に対応しています。 ...
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