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HTH4 Ver2.1 ICS通信速度1.25Mbps設定時のロボットのフレーム周期について
HeartToHeart4ユーザーズマニュアルに一部誤解を招く表現がありました。 HeartToHeart4 Ver.2.1対応 ユーザーズマニュアルの29ページ中段に、プロジェクト初期設定表があります。表の「フレーム周期」欄に「サーボモーターが1.25Mbps設定の場合は10ms」と記載されていますが、1.25Mbps設定の場合はフレーム周期を10msに設定しなければならないという意味ではありません。正確には下記のようになります。 正) 「サーボモーターが1.25Mbps設定の場合はフレーム周期を10msにできる」 以上、訂正してお詫び申し上げます。 <備考> ICS通信速度が115200bpsの場合は、1.25Mbpsに対して約10倍ほど通信に時間がかかります。この場合はフレーム周期を15msより小さい間隔に設定すると、1動作(1フレーム)時間内にRCB-4HVとサーボモーターの間で通信が完了しない場合があります。しかしながらサーボモーターの ICS通信速度が1.25Mbpsの場合は1サーボあたりの通信時間が短いため、フレーム周期を10msにセットしても問題はありません(ただし動作速度が1.5倍ほど速くなるので、注意が...
もっと見るKMR-M6をリモートブレインで動かす(7回目)
7回目:お掃除ロボットのように距離データをもとに考えて行動する ◆前回のおさらい 前回までは、距離データの取得やモーションの再生など各主要機能の実装を行ってきました。最終回はそれらの機能を統合してお掃除ロボットの行動を真似するようなプログラムを実装します。 ◆前記事 1回目:導入 2回目:お掃除ロボットの動きを再現させるための下準備 3回目:RCB4ライブラリの紹介と使い方 4回目:アナログデータを取り込み距離データを取得する 5回目:サーボ単体を動かし、周囲の距離を測定する 6回目:モーションを再生させ、ロボットを移動させる ◆PSDセンサをロボットに取り付ける KMR-M6の頭のダミーサーボをPSDセンサーつきのサーボモータに取り替えてください。 ◆Windowsプログラムの作成 Windowsのプログラムを作成します。Visual C#でWindowsフォームアプリケーションを新規作成しプログラムを作りますが、今回はプログラムが長いため、先にサンプルプログラムを配布します。参考にしてください。 【サンプルプログラムダウンロード】AutoMove.zip 必要なコントロールを下記のように実装します。 プロパティは以下のように変更してください。 コン...
もっと見るKMR-M6をリモートブレインで動かす(6回目)
6回目:モーションを再生させ、ロボットを移動させる ◆前回のおさらい 前回、サーボモーター単体を動かし、PSDセンサーとコラボレーションさせ周囲の距離測定を行いました。ですが、お掃除ロボットの真似をするには、ロボット自身が動き回りながら距離を測る必要があります。 今回は、PCからロボットに保存されているモーションを再生させる仕組みについて説明します。 ◆前記事 1回目:導入 2回目:お掃除ロボットの動きを再現させるための下準備 3回目:RCB4ライブラリの紹介と使い方 4回目:アナログデータを取り込み距離データを取得する 5回目:サーボ単体を動かし、周囲の距離を測定する ◆モーションの作成と登録 ロボットを移動させるには、サーボモータを複数同時に制御する必要がありますが、それぞれの動きをプログラムで作成するには少々困難です。弊社では、一連の動作を1つのパッケージ(モーション)として保存しておき、再生させる方法を用いています。そのモーションの作成や管理を行うソフト「HeartToHeart4(以降HTH4)」を公開しています。また、KMR-M6のサンプルモーションも公開しておりますので、このサンプルモーションを流用しながら、ロボットをリモートブレイ...
もっと見るKHR-3HV キット付属組み立て説明書Ver2.0
KHR-3HV キット付属組立説明書 Ver.2.0(約35MBytes) KHR-3HVキット付属の組み立て説明書の最新製品版を公開します。 原点調整やHeartToHeart4との通信をDual USBアダプターHSに変更し、頭部に使用しているサーボを腰軸に移動する方法を記載しています。 KHR-3HV Ver.2のキット内容に対応しています。 ...
もっと見るKMR-M6をリモートブレインで動かす(5回目)
5回目:サーボモーター単体を動かし、周囲の距離を測定する ◆前回のおさらい 前回、RCB-4HVに入力したアナログデータをPCのプログラムで取り込む方法を説明しました。また、アナログ出力のPSDセンサー(距離センサー)を取り付けて、データを取得し、距離データに変換しました。 さて、前回用いたPSDセンサーは、前方1点のみしか取得することができません。自律で移動するロボットは周辺の障害物を検知するため、広範囲の距離データを取得する必要があります。 そこで今回は、PSDセンサーをサーボモーターに取り付け、左右にセンサーを振り、周辺の距離データを取得する仕組みを紹介します。 ◆前記事 1回目:導入 2回目:お掃除ロボットの動きを再現させるための下準備 3回目:RCB4ライブラリの紹介と使い方 4回目:アナログデータを取り込み距離データを取得する ◆サーボモーターにPSDセンサーを取り付ける PSDセンサーを左右に振るために、サーボモーターにPSDセンサーを取り付けます。 まず、サーボモーターのニュートラルを設定します。軸のマークが目盛りに対し一直線上になるようにまわしてください。 PSDセンサーとサーボホーンは両面テープで固定します。ロボット用のサーボホーンでは...
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