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KMR-M6をリモートブレインで動かす(7回目)
7回目:お掃除ロボットのように距離データをもとに考えて行動する ◆前回のおさらい 前回までは、距離データの取得やモーションの再生など各主要機能の実装を行ってきました。最終回はそれらの機能を統合してお掃除ロボットの行動を真似するようなプログラムを実装します。 ◆前記事 1回目:導入 2回目:お掃除ロボットの動きを再現させるための下準備 3回目:RCB4ライブラリの紹介と使い方 4回目:アナログデータを取り込み距離データを取得する 5回目:サーボ単体を動かし、周囲の距離を測定する 6回目:モーションを再生させ、ロボットを移動させる ◆PSDセンサをロボットに取り付ける KMR-M6の頭のダミーサーボをPSDセンサーつきのサーボモータに取り替えてください。 ◆Windowsプログラムの作成 Windowsのプログラムを作成します。Visual C#でWindowsフォームアプリケーションを新規作成しプログラムを作りますが、今回はプログラムが長いため、先にサンプルプログラムを配布します。参考にしてください。 【サンプルプログラムダウンロード】AutoMove.zip 必要なコントロールを下記のように実装します。 プロパティは以下のように変更してください。 コン...
もっと見るKMR-M6をリモートブレインで動かす(6回目)
６回目：モーションを再生させ、ロボットを移動させる ◆前回のおさらい 前回、サーボモーター単体を動かし、PSDセンサーとコラボレーションさせ周囲の距離測定を行いました。ですが、お掃除ロボットの真似をするには、ロボット自身が動き回りながら距離を測る必要があります。 今回は、PCからロボットに保存されているモーションを再生させる仕組みについて説明します。 ◆前記事 1回目:導入 2回目:お掃除ロボットの動きを再現させるための下準備 3回目:RCB4ライブラリの紹介と使い方 4回目:アナログデータを取り込み距離データを取得する 5回目:サーボ単体を動かし、周囲の距離を測定する ◆モーションの作成と登録 ロボットを移動させるには、サーボモータを複数同時に制御する必要がありますが、それぞれの動きをプログラムで作成するには少々困難です。弊社では、一連の動作を１つのパッケージ(モーション）として保存しておき、再生させる方法を用いています。そのモーションの作成や管理を行うソフト「HeartToHeart4(以降HTH4)」を公開しています。また、KMR-M6のサンプルモーションも公開しておりますので、このサンプルモーションを流用しながら、ロボットをリモートブレイ...
もっと見るKHR-3HV キット付属組み立て説明書Ver2.0
KHR-3HV キット付属組立説明書 Ver.2.0（約35MBytes） KHR-3HVキット付属の組み立て説明書の最新製品版を公開します。 原点調整やHeartToHeart4との通信をDual USBアダプターHSに変更し、頭部に使用しているサーボを腰軸に移動する方法を記載しています。 KHR-3HV Ver.2のキット内容に対応しています。 ...
もっと見るKMR-M6をリモートブレインで動かす(5回目)
５回目：サーボモーター単体を動かし、周囲の距離を測定する ◆前回のおさらい 前回、RCB-4HVに入力したアナログデータをPCのプログラムで取り込む方法を説明しました。また、アナログ出力のPSDセンサー(距離センサー)を取り付けて、データを取得し、距離データに変換しました。 さて、前回用いたPSDセンサーは、前方１点のみしか取得することができません。自律で移動するロボットは周辺の障害物を検知するため、広範囲の距離データを取得する必要があります。 そこで今回は、PSDセンサーをサーボモーターに取り付け、左右にセンサーを振り、周辺の距離データを取得する仕組みを紹介します。 ◆前記事 １回目：導入 ２回目：お掃除ロボットの動きを再現させるための下準備 ３回目：RCB4ライブラリの紹介と使い方 ４回目:アナログデータを取り込み距離データを取得する ◆サーボモーターにPSDセンサーを取り付ける PSDセンサーを左右に振るために、サーボモーターにPSDセンサーを取り付けます。 まず、サーボモーターのニュートラルを設定します。軸のマークが目盛りに対し一直線上になるようにまわしてください。 PSDセンサーとサーボホーンは両面テープで固定します。ロボット用のサーボホーンでは...
もっと見るKMR-M6をリモートブレインで動かす(4回目)
４回目:アナログデータを取り込み距離データを取得する ◆前回のおさらい 前回は、RCB-4HVの仕組みとRCB4ライブラリの紹介をしました。また、VisualStudioで作成したプログラムでRCB-4HVと接続をしました。 今回は、VisualStudioで作成したプログラムからRCB-4HVに接続されているアナログセンサーのデータを取得します。また、PSDセンサー(距離センサー)を接続し、取得したアナログデータを距離データに変更します。 ◆前記事 １回目：導入 ２回目：お掃除ロボットの動きを再現させるための下準備 ３回目：RCB4ライブラリの紹介と使い方 ◆RCB-4HVに入力されるアナログデータの処理方法 RCB-4HVはアナログデータを10個入力することができます。入力されたアナログデータ(0～5Ｖ)を1024分割(10bit)に区切って取得しています。また、RCB-4HVは１周期ごとにアナログポート(ADポート)からデータを読み取りRAMの特定の場所に保存しています。したがって、アナログデータが必要な時は、RAMに保存してあるデータを読めばよいわけです。 ◆VisualStudioでRCB-4HVのアナログデータを読みに行く方法 RCB-4HVのコマン...
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