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HeartToHeart4 Ver2.1.0.0
HeartToHeart4 Ver2.1を公開いたします。Ver.2.0の機能に加えて、新たに”StickMix2”コントロールと”UserCalc”コントロールを追加しました。 ＜コントロール＞ “StickMix2” StickMixではコントローラーのスティックのアナログ値に対して1つのサーボをミキシングできましたが、StickMix2では複数のサーボに対して同時にミキシングをかけることができます。こちらを使えば、スラローム歩行などのスティックを使ったモーションも作成可能です。 ”UserCalc” 変数に代入されている数値とサーボの現在地やトリム、カウンターの値などデータを四則演算できます。 ＜モーション編集画面＞ コントロールが選択されているときにアンカーポイントをクリックする、逆にアンカーポイントが選択されているときにコントロールをクリックするとコントロールの選択が外れるように変更しました。 SHIFTキーで画面の移動ができていましたが、これを無効としてALTキーで画面移動としました。 コントロールやアンカーポイントを範囲指定で複数選択する場合はSHIFTキーを押しながら行うよう変更しました。 POSコントロールにおきま...
もっと見るKHR-3HV サンプルプロジェクトファイル V2.0対応版
HeartToHeart4 Ver2.0以降に対応したサンプルプロジェクトを公開します。 ■Hello_KHR3（V2.0） KHR-3HV標準17軸状態で、センサー無しの状態に対応しています。歩行モーションのほかに、挨拶や手をふるなどたくさんのモーションがセットされています。初めてKHR-3HVを動かす方におすすめです。 ＜ダウンロード＞ ■TW_KHR3（V2.0） KHR-3HVの17軸を腰ヨー軸タイプで組み立て、センサーを搭載していない状態に対応しています。”Hello_KHR3”の内容に腰をひねったパンチなどのモーションがセットされています。 ＜ダウンロード＞ ■Battle_KHR3（V2.0） KHR-3HV標準12軸状態で、ジャイロセンサーKRG-4を2個、加速度センサーRAS-2Cを1個搭載した状態に対応します。”Hello_KHR3”の一部の内容とバトルモーションがセットされています。KHR-3HVでバトルイベントに参加される方におすすめです。 こちらの記事からダウンロードしてください。 ■DOF22_KHR3（V2.0） KHR-3HVに拡張用サーボ5個セットを追加した22軸仕様で、ジ...
もっと見るKMR-M6をリモートブレインで動かす(2回目)
２回目:お掃除ロボットの動きを再現させるための下準備 ◆前回のおさらい 前回、KMR-M6を使ってお掃除ロボットの動きを再現させる方法について説明しました。 今回は、必要なロボットやセンサ、制御するためのソフトウェアについて紹介します。 ◆前記事 １回目：導入 ◆全体の構成 KMR-M6でお掃除ロボットの動きを再現するためには、PCとKMR-M6間で以下のやり取りを行います。 ロボットに搭載している距離センサのデータをPCが受けとる PCが受け取ったセンサデータをもとに次の行動を決定する 決定した行動をロボットに送信する 以上を繰り返します。 KMR-M6とPCとのやり取り ◆必要なハードウェア ○ロボット：KMR-M6 自律で地図を作成するには安定して歩行することが求められます。二足歩行ロボットより歩行が安定している6足歩行ロボットKMR-M6を使います。 自律で移動するために必要な前後や旋回などの動作はKMR-M6キット付属のサンプルモーションを使って、手軽にロボットを動かせるようにします。 （ロボット本体は、RCB-4HVを搭載しているKHR-3HVなどのロボットであれば、KMR-M6と同じように制御することができ...
もっと見るRCB-4リファレンスセット Ver.2.0
RCB-4のリファレンスセットVer.2.0を公開します。 ファイルはZIP形式の圧縮ファイルです。適当なツールで解凍後ご使用ください。 RCB-4リファレンスセットには以下のフォルダおよび内容物があります。マニュアルなどをよくお読みの上で、ご使用下さい。 【注意点】 ZIPファイルを解凍してできる、「はじめにお読み下さい.txt」を最初にお読みください。 本リファレンスマニュアルの内容や、DLLファイルはHeartToHeart4 Ver.2.0以上のプロジェクトを使っているRCB-4HVを対象としています。以前のプロジェクト（Ver.1.3以下）を使用しているRCB-4HVには使えません。 【DLLファイル】 Extensions.dll: RCB-4のコマンドを生成するインターフェイスクラス Extensions.chm: Extensionsクラスのヘルプファイル Rcb4.dll: RCB-4のメモリマップなどの定義を持つクラス Rcb4.chm: RCB-4クラスのヘルプファイル （リファレンスフォルダにDLLファイルの使い方があります） 【Rcb4CommandGenerator】 上記DLLファイルを使って、RCB-4のコ...
もっと見るKMR-M6をリモートブレインで動かす(1回目)
◆はじめに 弊社のHeartToHeart4（以降HTH4)では、サーボモータの制御を一括で管理でき、簡単にモーションの作成や編集をすることができ大変便利です。ただし、HTH4で動かすことができるコントロールボードRCB-4HVのみを用い、考えて行動するなどの高度な処理を行うには限界があります。 物を考える部分をPCで行い、動作部分をコントロールボードで行えば、自律のような複雑な動きをすることができます。この方式は、外部に考える部分があることからリモートブレインと呼ばれています。 そこで７回にわたり、リモートブレインでロボットを動かす仕組みを紹介していきます。 ◆リモートブレインで何をさせるのか？ 最近、家庭用のお掃除ロボットを使っている人が増えてきました。そのお掃除ロボットの特徴は次のようなものがあります。 障害物や段差など行くことができないところを検知して回避します。 自分の通ったところを憶えておき、掃除していない場所に行こうとします。 弊社ロボットKMR-M6と距離センサを使い、下の①、②ができれば、お掃除ロボットの動きをさせる事ができそうです。 そこで、KMR-M6を用いてお掃除ロボットの動きを再現しようと思います。 ①障害物を検知し回避する RC...
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