Archives
KRI-3 Manager Ver.1.1
いつも弊社製品をご利用いただき、誠にありがとうございます。この度KRI-3 Managerで通信がうまくいかない不具合がありましたので、修正いたしました。以前のバージョン（Ver.1.0.0）で通信がうまくいかない場合はこちらをご利用ください。 KRI-3 Manager Ver.1.1.0 Rev.20101007と簡易マニュアルをZIPフォーマットで圧縮しています。下記リンクよりダウンロードしてご利用ください。 ダウンロードはこちらから KRI3ManagerV110R20101007.zip ...
もっと見るシリアルサーボ制御方法（５） PCから直接制御編（その２）
はじめに 今回はボタンやトラックバーにイベントを追加して、ICSサーボモーター制御プログラムを完成します。イベントとは「ボタンをクリックすると～～になる」というプログラムを作るときの「クリックすると」の部分です。例えばボタンの場合ですと「Click」というイベントがすでに用意されていますので、そのイベントについてプログラムを書き込むだけです。 前回フォーム上にたくさんのコントロールを配置しましたが、ここでは必要なイベントをまとめておきます。 コントロール名 イベント名 内容 Button1 Click クリックされたらCOMポートを接続する ComboBox1 DropDown メニューが表示されたら接続可能なCOMポート名を表示する TrackBar1 ValueChanged トラックバーの位置が変わったらサーボのポジションを移動する イベントの追加 前回のプロジェクト（またはソリューションファイル）を読み込み、次の手順でイベントを追加します。フォームが表示されない場合は、ソリューションエクスプローラーウィンドウを開き、「Form1.vb」アイコンをダブルクリックしてください。 Form1.vb[デザイン]タブをクリックしてフォーム...
もっと見るシリアルサーボ制御方法（４） PCから直接制御編（その１）
はじめに 今回は弊社製シリアルサーボモーターをPCから直接制御する方法およびプログラムについて説明します。 PCからシリアルサーボモーターを制御するには、Dual USBアダプターHS、ICS USBアダプターまたはICS USBアダプターHSを使います。付属の２又ケーブルと延長コードを使って信号線と電源線を接続してください。 環境設定 PCではどんな言語を使用しても良いのですが、今回はシリアル通信が簡単にできるような仕組みを持っている、Microsoft社のVisual Basicを使うことにします。Visual BasicはVisual Basic 2010 Express版が無料で使えますので、まずは下記URLにアクセスして、ダウンロードしてください。３０日以上使用する場合はMicrosoft社に登録する必要がありますので注意してください。 ダウンロード先 http://www.microsoft.com/japan/msdn/vstudio/express/ ダウンロードが終わったらインストールを行ってください。 起動とプログラム作成 準備 インストールが終わったら早速起動してみましょう。スタートメニューの「Microsoft Visual Stud...
もっと見るシリアルサーボ制御方法（３） ソフト編
はじめに ソフト編では、ICSコマンドをマイコンからサーボモーターに送るためのC言語のプログラムについて説明します。 ここでは説明を簡単にするため、シリアル通信に関しては１バイトのデータを受信する関数（char getchar()）と１バイトを送信する関数（void putchar ()）ができあがっていることにします。この２つの関数を元にして、シリアルサーボモーターのコマンドの仕組みと通信プログラムの作り方について説明します。 またポジション設定コマンドだけ扱いますので、他のコマンドについてはこれを参考にして作成してみてください。 プログラムは弊社製マイコンボード、KCB-1に付属しているSDK準拠で作成します。KCB-1ではICSコマンドはほとんど関数化されていますので、簡単にシリアルサーボモーターの制御ができます。KCB-1の詳しい情報についてはこちらをご覧ください。 ポジションコマンドの作成 ここではポジション設定コマンドを実行する関数としてset_posというC言語関数を作ってみます。 必要なデータをまとめる まずICSの規格に沿って、ポジションコマンドを作成しましょう。ポジションコマンドの基本命令は次のようになっています。ポジションコマンドやその他の...
もっと見るシリアルサーボ制御方法（２） ICS編
ICSコマンドについて 今回は弊社製シリアルサーボモーターを動かすためのICSコマンドについて説明します。 ICSとは「Interactive Communication System」の略で、近藤科学独自のデータ通信規格です。従来はPWM※でサーボモーターに角度の指令を送っていましたが、特性の変更や拡張などをより細かく制御するため、規格をシリアル通信に変更しました。 ICSバージョン2.0では主にサーボモーターの位置制御や特性の変更をするために使用されてきましたが、現在はその他のデバイスも接続できるように拡張されています。バージョン3.5ではサーボモーターのモーター温度などが読み込めるようになりました。 各種ICS規格については、詳細なリファレンスマニュアルが公開されています。下記リンクからお持ちのサーボモーターに該当するマニュアルをダウンロードいただき、今回の記事と併せてご利用ください。 ICS3.6コマンドリファレンス （KRS-6003R2HV/3301）ICS3.5コマンドリファレンス （KRS-4032HV/4033HV/4034HV/2552RHV/6003RHV/3304/3204） ICS3.0コマンドリファレンス （KRS-2552HV/600...
もっと見る