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シリアルサーボ制御方法（１） 回路編
はじめに 近藤科学社製のロボット用サーボモーターは、ロボットコントローラーやPCから簡単に操作できるようなシステムになっています。今回より５回にわたって、近藤科学社製シリアルサーボモーターを制御する方法を紹介します。 回路編 自作マイコンでサーボモーターを制御するために必要な電気回路について説明します。 ICS編 ロボット用シリアルサーボモーターのICSコマンドについて詳しく説明します。 ソフト編 ICSコマンドを自作マイコンで使うためのテクニックについて説明します。 PCから直接制御編（その１） Microsoft Visual Basicを使って、PCからICSコマンドを送信するための準備をします。 PCから直接制御編（その２） Microsoft Visual Basicでスライドバーでシリアルサーボモーターを動かすプログラムを行います。 今回の「回路編」では弊社製サーボモーターを動かすための電気回路について説明します。 回路説明 下記回路図は近藤科学社製KCB-1マイコンボードのシリアルサーボモーターを駆動する部分のみを書き出したものです。回路図のSIOコネクタの番号は、１番が信号線、２番が電源線、３番がグランド線となっています。弊社製ロボット用シリ...
もっと見るシリアルUSBアダプターをLinuxで使うには
準備 弊社製シリアルUSBアダプターシリーズはWindows OS以外での動作保証をしておりませんが、適切なドライバーを使うことで、Linuxでも使用できます。 Linuxで使用するときはusbserial.ko、ftdi_sio.koという２つのドライバー（正式にはカーネルモジュールと言います）が必要となります。このドライバーはUbuntu Linuxなどでは標準でインストールされています。例えばUbuntu Linux 10.04では「/lib/modules/2.6.32-21-generic/kernel/drivers/usb/serial」にインストールされています。 次にシリアルUSBアダプターHSを取り付け、下記コマンドでドライバーをセットしてください。modprobeコマンドでftdi_sioドライバーを取り付けると、自動的にusbserial.koドライバーも取り付けられます。 ＜rootユーザーの場合＞ # modprobe ftdi_sio vendor=0x165C product=0007 1 #...
もっと見るKCB-3WLウェブカメラ リアルタイム制御デモ
この記事は、KCB-4WLの参考データとして公開しています。 実際にロボット本体としてKHR-3HVを使用して、KCB-3WLを搭載した動作例です。 KCB-3WLにはロジクール社製Webカメラを接続。画像をリアルタイムにパソコン側に送っています。 ロボット本体の動作は、KCB-3WLに接続したRCB-4により行っています。 動画では、最初にパソコン側に接続したコントローラでロボットを操作。カメラの映像がパソコンに表示されているのがわかります。 次に、コントローラ側から、カメラを取り付けたサーボだけを動かして、カメラからの映像と交互に紹介しています。 動画の最後に紹介するのは、応用編です。 カメラからの映像をパソコンのLCD画面で見るのではなく、ヘッドマウントディスプレイに出力しています。また、同時に、ヘッドマウントディスプレイに内蔵した加速度センサーとジャイロセンサーにより、デイスプレイの移動を検出してその動きをKCB-3WL側に同時に送り、カメラ位置を動かしています。ヘッドマウントディスプレイの映像を見ながら、操作しなおかつ、見た方向にロボット本体の視点（カメラ）も移動するデモです。 ...
もっと見るKCB-3WL動作確認済みデバイスリスト
この記事は、KCB-4WL用の参考データです。外部へのリンクについては既に情報が古い場合もありますので、ご確認の上ご覧ください。 はじめに 以下はKCB-3WLにインストールされているLinux OS（s3c-linux）で対応しているデバイスと、ネットワークとして接続を確認できた周辺機器のリストです。 以下のリストはKCB-3WL Ver.1.00（2010/7/29リリース版）において、適切なカーネルモジュールを組み込んだときに認識および動作が確認されたデバイスリストで す。このリストでは、デバイスが持つ全ての機能について動作保証をするものではなく、近藤科学株式会社ではこのリストに記載されている機器のサポートは一 切できませんので、あらかじめご了承の上でご利用なさいますようお願いいたします。なお、デバイスには現行商品ではないものも含まれています。 本リストは2010年7月29日におけるデータを元に作成しました。今後URLなどが変更になる可能性があります。 KCB-3WLで動作するもの USBカメラ 現在の使用では、USB1.1でUVC（USB Video Class）とmjpeg streamが対応しているUSBカメラのみ使用できます。 必要なカーネルモジュ...
もっと見るKHR-3HV キット付属組み立て説明書Ver1.3
KHR-3HV キット付属組み立て説明書Ver1.3 (約35MBytes) KHR-3HVキット付属の組み立て説明書の最新製品版を公開します。 ...
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