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B3M-SC-1040-A

コード: 03090.

価格:オープン

■5個セット:No.03091 オープン

<スペック> 

  • 最大トルク:4.6[Nm](47[kgf・cm])
  • 最大連続トルク:2.5[Nm]
  • 無負荷回転数:54[rpm](0.18[s/60°])

  • 寸法:32×32×51mm
  • ケース種類:B3M-1000シリーズ
  • 重量:82[g]
  • 最大動作角度:±320[degree](±327.67[degree])※位置制御モード時
  • 動作電圧:安定した電源で6V~12V
  • 待機電流:68[mA]
  • 減速比:381.2:1
  • 動作環境温度:0~40[℃]
  • 制御分解能:12bit/1round(0~4095)
  • 動作方式:位置制御、速度制御
  • モード切替で360°無限回転モードがご利用できます。

より詳細なスペックはこちらです。

<インターフェース> 

  • RS485USB/シリアル変換アダプター

<付属品>

【単品】
 XH接続ケーブル(400mm) ×1本
 アルミクランプホーン ×1個
【5個セット】 
 XH接続ケーブル(400mm) ×5本
 アルミクランプホーン ×5個

Made in Japan

商品説明

【B3M-SC-1040-A】は、コアレスモータを採用した高精度、高機能なサーボです。非接触磁気式エンコーダ(解像度12bit/0.088°)を搭載し、ギヤはジュラルミンを使用しています。通信はRS-485規格に準拠。作動ノイズに強く、3Mbpsの高速通信が可能です。僅か6種類のコマンドを使ってメモリーのデータ読み書きするだけで制御できます。

本製品はB3M-SB-1040-Aのモータをブラシレスからコアレスに変更した商品です。
(SBがブラシレス、SCはコアレスを表しています)

SBと同等のパワーと性能をもちながら、モータをコアレスに、トップケースを樹脂製に変更することで価格を抑えることに成功しました。

磁気式非接触エンコーダやサーボギヤ、RS-485規格の通信、高性能な制御基板の性能はそのままご利用いただけます。コマンドなども変更していませんので、B3Mシリーズは同じプログラムにて制御可能です。さらに、SC-1040-AはSB-1040-Aとケースサイズが同寸法ですのでフレームも同じものを使用できます。

各種安全機能も搭載していますので、安心してご利用いただけます。

長寿命サーボは、ブラシレスのSB-1040、コストパフォーマンスではSC-1040をご選択ください。



【高出力、コアレスモーターを使用】

KRSシリーズで実績のあるコアレスモーターを採用。

【高精度12bit磁気式エンコーダーを採用

非接触磁気式エンコーダーは接触部分がないので長寿命。
さらに12bitの解像度で最小分解能は0.088°(0~4095)

【信頼のRS-485規格】

通信はRS-485規格に準拠しています。差動信号のためノイズに強く、3Mbpsの高速通信が可能。デイジーチェーン接続で最大255個接続可能(理論値)

【6種類の省コマンドでシンプルな構成】

僅か6種類のコマンドのみでサーボの制御が可能です。
メモリーマップドIOを採用しているので、メモリーのデータを読み書きするだけで実際にサーボモーターが動作します。

【マルチキャストコマンド】

サーボごとにID番号を設定できます。また、ID=255はブロードキャストIDとして使用。デイジーチェーン接続された全てのサーボモーターを同時にコマンド実行させることが可能です。

【位置ゲイン、微分ゲイン、積分ゲイン】

位置制御・速度制御時はPID制御パラメーターを調整可能です。また、ゲインプリセット機能を使えば3種類のゲインをあらかじめ登録しておくことができますので、プリセット番号ですばやくゲインを変更することができます。

【システムエラー検知機能・ソフトウェアリミット】

入力電圧やMCU温度、モーター温度、モーターロックなど各種システムエラーをメモリー上に保存しています。また、安全のためのリミット機能を搭載しています。モーターやMCUの温度に対して制限をかけることで、故障の原因を減らすことが可能です。

B3M-SC-1040-A 特徴

■スペック(at 12V)
 
・最大トルク:4.6[Nm](47[kgf・cm])
・最大連続トルク:2.5[Nm]
・無負荷回転数:54[rpm](0.18[s/60°])
・減速比:381.2:1
動作電圧:安定した電源で6V~12V
・待機電流:68[mA]
・動作環境温度:0~40[℃]
・重量:82[g]
・寸法:32×32×51mm 寸法図ダウンロード
・最大動作角度:±320[degree](±327.67[degree])
                                              位置制御モード時

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・制御分解能:12bit/1round(0~4095)
・動作方式:位置制御、速度制御 
・360°無限回転モードはモード切替で使用可です。


■ケース材質

・重量:82 [g]
・寸法:32×32×51mm 寸法図ダウンロード
・ケース種:B3M-1000シリーズ
【ケース】
・トップケース:ガラス入り樹脂
・ミドルケース:ジュラルミン
・ボトムケース:ガラス入り樹脂
【ギヤ】
・ギヤ1:超々ジュラルミン
・ギヤ2:超々ジュラルミン
・ギヤ3:超々ジュラルミン
・ファイナルギヤ:アルミ合金


■制御方式

・位置制御時:PID制御
・速度制御時:PI制御
・モーター:コアレスDCモーター
・通信方式:RS-485(半二重通信)
・角度センサー:12 [bit]磁気式エンコーダー使用
・各種リミッター:ロック検知、モーター過電流、動作角度制限、温度制限、動作電圧制限など
・ゲインプリセット機能:PIDゲインを最大3つのプリセットから選択可能
・各種システムエラー検知:各エラー発生時に本体にエラー内容を保持します。
・エラー内容に合わせてステータスLEDが点滅します
・コマンド:シンプルな6種類のコマンドを持ちます

 【Load】Flashメモリーに保存されているデータをRAM(メモリーマップ)へ書き出す
 【Save】RAM(メモリーマップ)上のデータをFlashメモリーへ保存する
 【Read】メモリーマップドIOからアドレス指定でデータを読み取る
 【Write】メモリーマップドIOにアドレス指定でデータを書き込む
 【Position】複数台のサーボモーターを軌道生成しながら同時に動かす
 【Reset】時間を指定してシステムを再起動する


・パラメーター保存機能:本体のFlash ROM領域に各種パラメーターを保存できます
・リセット機能:外部よりリセットを時間指定で掛けることができます
・シングル・マルチキャスト命令:個別のサーボだけでなく、全体あるいは一部に一斉に命令を送ることができる(制限有り)


■通信・パラメーター仕様

・通信形式:RS-485
・転送モード:半二重非同期通信
・通信プロトコル:データ長8bit/スタート1bit/ストップ1bit/パリティ無し
・コマンドシグナル:デジタルパケット
・主なパラメータ:ID番号、各種制限項目、PID制御各種ゲインなど約60種類
・固有ID数:0~254(255はブロードキャストIDとして予約)
・通信速度:最大3Mbps、標準1.5Mbps(ガードタイム200us程度)
・コネクター
   日圧XHP-4 ⇔ B4B-XH-A

1pin GND/2pin Vcc/3pin D+/4pin D-

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デイジーチェーン:RS-485ラインを複数台のデバイスで共有できる

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本製品は、「RS485USB/シリアル変換アダプター」を使用することでPC、またはUARTを用いた機器で制御します。RS485USB/シリアル変換アダプターの製品マニュアルはこちらからご覧いただけます。

 


※外観、仕様など予告なく変更される場合があります。予めご了承ください。

B3Mシリーズ使い方(B3M-SC-1040-A)

【B3Mサーボモータを動かすために必要なもの】

B3Mサーボモータには、制御用のマイコンとモータを駆動するドライバが内蔵されています。そのため、本体への通信のみでサーボの制御や各パラメータを変更できます。

外部にモータドライバ等別途用意する必要はありません。

 

必要なものは、「PC通信を行うためのUSBアダプタ、ケーブル」と「サーボモータを駆動するための電源」のみです。

 

※サーボとUSBアダプターを接続するためのケーブルは本体とセットになっています

 

 

・RS485/USBシリアル変換アダプター

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USBアダプターには、USB端子のほか、マイコンから通信するためのUART端子も備えています。

※USBケーブルは別売です。PCから通信する場合は、市販のA⇔miniBタイプのケーブルをご用意ください。

 

・電源(6~12V:12V推奨)

容量は接続するサーボの数と制御内容によりますが、5個前後で5A必要です。

USBアダプターに電源端子がありますので、こちらからサーボに電源を供給することが可能です。

常に負荷がかかったり俊敏な動作をさせる場合は、モータのストール電流(最大電流)をご確認ください。

 

 

【接続方法】

サーボ同士を接続するマルチドロップ接続が可能です。一つのラインに7、8個までつなぐことができます。

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数十個接続する場合は、ハブを使用してください。

 

・XHコネクター用ハブ typeA 

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B3Mを制御するまでの準備については、以下のサポート記事に詳しく紹介されていますのでこちらをご参照ください。

■サポート記事『B3Mサーボモータを動かそう(準備編(1))

 

 

【制御方法】

PCまたは、マイコンからUSBアダプター経由でコマンドを送り制御します。

制御するために必要なコマンドは6つのみです。

 

<LOAD>

ROMの内容をIOマップ(RAM)に読み出します。

 

<SAVE>

IOマップ(RAM)の内容をROMに保存します。

 

<READ>

IOマップ(RAM)のアドレス指定でデバイスからデータ(RAM)を読み込みます。

 

<WRITE>

IOマップ(RAM)のアドレス指定でデバイスにデータ(RAM)を書き込みます。

 

<RESET>

デバイスを再起動します。

 

<POSITION>

サーボモータの動作角を指定します。

 

 

PCからB3Mサーボモータへアクセスするコマンドは少ないのですが、これらのコマンドをより簡単にプログラムできるよう、ライブラリを作成し無償配布しています。以下からダウンロードしてご利用ください。

 

■B3MシリーズPC用ライブラリセット

 

 

また、コマンドの作成や制御パラメータについての情報は、ソフトウェアマニュアルに全て記載されています。

 

■B3Mソフトウェアマニュアル Ver.1.2.0.0

 

 

制御方法の詳細に関しましては、以下のサポート記事をご覧ください。

 

■サポート記事『B3Mサーボモータを動かそう(C#下準備編)

■サポート記事『B3Mサーボモータを動かそう(C#位置制御編)

 

 

【サーボの組み込みについて】

 サーボの組み込みに便利なフレームを各種ラインナップしています。これらを使用することでニーズに合った形に組み合わせることが可能です。

※B3M-1000シリーズのケースサイズに合わせたフレームです。B3M-SC-1170-Aには使用できません。

 

 ・サーボアーム【B3M-1000シリーズ用】(2セット入り)

 02150M

 

 

・サーボブラケットS【B3M-1000シリーズ用】(2セット入り)

 02151M

 

 

・サーボブラケットB【B3M-1000シリーズ用】(2セット入り)

02152M

 

■使用例

02150+02151M 02150+02152M 02151_2M

 

独自にフレームを開発するための寸法図も公開しています。

 

■B3M-10xxシリーズ 寸法図

 

 

【搭載例】

B3Mサーボを使用したアームロボットの情報を公開しています。設計データをダウンロード可能ですので開発の参考にご利用ください。

 

■B3Mアームロボット用サンプルフレームデータ

  

Arm-1-B3M

 

 

関連するオプション

関連するサポート情報

テクニカルガイド

2015.12.21  B3Mサーボモータを動かそう(C#位置制御編) 2015.12.19  B3Mサーボモータを動かそう(C#下準備編) 2015.12.16  B3Mサーボモータを動かそう(準備編(2)) 2015.12.14  B3Mサーボモータを動かそう(準備編(1))

B3Mサーボ開発資料

2016.04.06  B3MのIDがわからなくなった時の対処法 2015.12.21  B3Mサーボモータを動かそう(C#位置制御編) 2015.12.19  B3Mサーボモータを動かそう(C#下準備編) 2015.12.16  B3Mサーボモータを動かそう(準備編(2)) 2015.12.14  B3Mサーボモータを動かそう(準備編(1)) 2015.11.30  B3Mアームロボット用サンプルフレームデータ 2015.11.30  B3Mソフトウェアマニュアル Ver.1.2.0.0 2013.11.02  B3M Managerソフトウェア 2013.11.02  B3MシリーズPC用ライブラリセット 2013.08.09  B3Mシリーズ 製品マニュアル

寸法図

2015.11.30  B3Mアームロボット用サンプルフレームデータ 2013.11.12  B3M-SB-1040-A 3Dデータ 2013.11.02  B3M-10xxシリーズ 寸法図

製品マニュアル

2015.11.30  B3Mソフトウェアマニュアル Ver.1.2.0.0 2013.08.09  B3Mシリーズ 製品マニュアル

ソフトウェア・サンプル

2015.12.21  B3Mサーボモータを動かそう(C#位置制御編) 2015.12.19  B3Mサーボモータを動かそう(C#下準備編) 2015.12.16  B3Mサーボモータを動かそう(準備編(2)) 2015.12.14  B3Mサーボモータを動かそう(準備編(1))