B3M-SC-1040-A

商品説明

【B3M-SC-1040-A】は、コアレスモータを採用した高精度、高機能なサーボです。非接触磁気式エンコーダ（解像度12bit/0.088°）を搭載し、ギヤはジュラルミンを使用しています。通信はRS-485規格に準拠。作動ノイズに強く、3Mbpsの高速通信が可能です。僅か6種類のコマンドを使ってメモリーのデータ読み書きするだけで制御できます。

本製品はB3M-SB-1040-Aのモータをブラシレスからコアレスに変更した商品です。
（SBがブラシレス、SCはコアレスを表しています）

SBと同等のパワーと性能をもちながら、モータをコアレスに、トップケースを樹脂製に変更することで価格を抑えることに成功しました。

磁気式非接触エンコーダやサーボギヤ、RS-485規格の通信、高性能な制御基板の性能はそのままご利用いただけます。コマンドなども変更していませんので、B3Mシリーズは同じプログラムにて制御可能です。さらに、SC-1040-AはSB-1040-Aとケースサイズが同寸法ですのでフレームも同じものを使用できます。

各種安全機能も搭載していますので、安心してご利用いただけます。

長寿命サーボはブラシレスのSB-1040、コストパフォーマンスではSC-1040をご選択ください。

2018.8.22

 ソフトウェアマニュアルをさらに読みやすく再編集しました。こちらからご参照ください。

【高出力、コアレスモーターを使用】

KRSシリーズで実績のあるコアレスモーターを採用。

【高精度12bit磁気式エンコーダーを採用】

非接触磁気式エンコーダーは接触部分がないので長寿命。
さらに12bitの解像度で最小分解能は0.088°（0～4095）

【信頼のRS-485規格】

通信はRS-485規格に準拠しています。差動信号のためノイズに強く、3Mbpsの高速通信が可能。デイジーチェーン接続で最大255個接続可能（理論値）

【6種類の省コマンドでシンプルな構成】

僅か6種類のコマンドのみでサーボの制御が可能です。
メモリーマップドIOを採用しているので、メモリーのデータを読み書きするだけで実際にサーボモーターが動作します。

【マルチキャストコマンド】

サーボごとにID番号を設定できます。また、ID=255はブロードキャストIDとして使用。デイジーチェーン接続された全てのサーボモーターを同時にコマンド実行させることが可能です。

【位置ゲイン、微分ゲイン、積分ゲイン】

位置制御・速度制御時はPID制御パラメーターを調整可能です。また、ゲインプリセット機能を使えば3種類のゲインをあらかじめ登録しておくことができますので、プリセット番号ですばやくゲインを変更することができます。

【システムエラー検知機能・ソフトウェアリミット】

入力電圧やMCU温度、モーター温度、モーターロックなど各種システムエラーをメモリー上に保存しています。また、安全のためのリミット機能を搭載しています。モーターやMCUの温度に対して制限をかけることで、故障の原因を減らすことが可能です。

■各部名称

●軸へのパーツ固定

軸にパーツを固定する場合は、ホーンを使用します。出力軸と、フリー軸で対応するホーンが異なりますのでご注意ください。

■制御方法

●PC、小型PCボードのUSBから制御する

RS-485 USBアダプターHSを使用することで、PCから直接サーボを制御することができます。公開されているソフトウェアマニュアル（コマンドリファレンス）をもとにコマンドを送信します。通信方法やサンプルも公開されていますので、詳細は下記の記事をご覧ください。

　　第1回　B3Mサーボモータを動かそう(準備編(1))（改訂版）

　　第2回　B3Mサーボモータを動かそう(準備編(2))

　　第3回　B3Mサーボモータを動かそう(C#下準備編）

　　第4回　B3Mサーボモータを動かそう(C#位置制御編)

　　第6回　B3Mサーボモータを動かそう(Python編(1))（改訂版）

　　第7回　B3Mサーボモータを動かそう(Python編(2))

　　第8回　B3Mサーボモータを動かそう(Python編(3))

　　第9回　B3Mサーボモータを動かそう(Python編(4))

【制御必要な製品】

・RS-485 USBアダプターHS

・HC-6P/XH変換ケーブル（200mm）

・HV電源スイッチハーネス（弊社のバッテリーを使用する場合）

・電源（以下の「電源」をご参照ください。）

※コネクタを合わせるために「HC-6P/XH変換ケーブル（200mm）」が必要になりますのでご注意ください。

【構成図】

●市販のマイコンボードから制御する

市販ボードのUART端子からB3Mサーボを制御することができます。B3Mサーボはの通信仕様はRS485ですが、RS-485変換基板を中継することでUARTから通信できるようになります。通信方法、コマンドについてはソフトウェアマニュアル（コマンドリファレンス）をご参照ください。

　　第5回　B3Mサーボモータを動かそう(Arduino制御編)（改訂版）

【制御必要な製品】

・RS-485変換基板

・HC-6P/XH変換ケーブル（200mm）

・HV電源スイッチハーネス（弊社のバッテリーを使用する場合）

・電源（以下の「電源」をご参照ください。）

※コネクタを合わせるために「HC-6P/XH変換ケーブル（200mm）」が必要になりますのでご注意ください。

【構成図】

●多数のサーボを接続する場合

B3Mサーボは、1つのライン上に概ね5個を目安としています。それ以上の多数のサーボを組み込む場合は「XHコネクター用ハブ　typeA」のご利用をお勧めします。※サーボにかかる負荷により接続できる台数は異なります。

●シリアルマネージャー

B3M マネージャーソフトウエアを使用することで、サーボのIDや通信速度を設定することができます。

『B3M Managerソフトウェア』

■電源

B3Mサーボには、3セル（9.9V）のリチウム系バッテリーをご利用ください。弊社ラインナップでは、下記のリチウムフェライトバッテリをご購入いただけます。

【対応バッテリー】

・ROBOパワーセル F3-850タイプ (Li-Fe)

※バッテリーの取り扱いには注意が必要です。こちらの注意事項をよくお読みになってからご利用ください。

【充電器】

・リフェバッテリー専用充電器BX-20LF 

【ACアダプター】

アームロボットなど数個のサーボでしたら以下のACアダプターをご利用いただけます。ご利用の際は電流の容量にご注意ください。

・ACアダプター(12V5A)

■寸法図

フレームの設計用に3D、2Dの寸法図をダウンロードしてご利用いただけます。こちらのページをご参照ください。

また、参考用にこのサーボを搭載できるアームロボットの設計データを公開しています。組み込みの際の例としてご参照ください。

『B3Mアームロボット用サンプルフレームデータ』

B3Mサーボに関する情報は、「B3Mサーボ開発資料」にまとめてご用意しています。また、「テクニカルガイド」にもロボットに関する様々な情報を公開していますので、ぜひご参照ください。

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