HTH4 Ver2.1 ICS通信速度1.25Mbps設定時のロボットのフレーム周期について

HeartToHeart4ユーザーズマニュアルに一部誤解を招く表現がありました。

HeartToHeart4 Ver.2.1対応 ユーザーズマニュアルの29ページ中段に、プロジェクト初期設定表があります。表の「フレーム周期」欄に「サーボモーターが1.25Mbps設定の場合は10ms」と記載されていますが、1.25Mbps設定の場合はフレーム周期を10msに設定しなければならないという意味ではありません。正確には下記のようになります。

 

正）　「サーボモーターが1.25Mbps設定の場合はフレーム周期を10msにできる」

 

以上、訂正してお詫び申し上げます。

 

＜備考＞

ICS通信速度が115200bpsの場合は、1.25Mbpsに対して約10倍ほど通信に時間がかかります。この場合はフレーム周期を15msより小さい間隔に設定すると、１動作（１フレーム）時間内にRCB-4HVとサーボモーターの間で通信が完了しない場合があります。しかしながらサーボモーターの ICS通信速度が1.25Mbpsの場合は１サーボあたりの通信時間が短いため、フレーム周期を10msにセットしても問題はありません（ただし動作速度が1.5倍ほど速くなるので、注意が必要です）。また、サーボモーターの通信速度を1.25Mbpsにしてもフレーム周期は15msのままでお使いいただけます。