リフェバッテリーの電圧チェックについて

リチウムフェライト（リフェ）バッテリーは、過充電、過放電になった場合バッテリーが破損し使用できなくなるため、常に電圧を気にしながら使用する必要があります。

ロボットが動作しなくなるまで放電してしまうと確実にバッテリーにダメージがありますのでご注意下さい。

この記事では、バッテリーを安全にご利用いただくために電圧を確認するための方法をご紹介します。

リフェバッテリーに関しては、以下の記事も合わせてご覧ください。

■サポート情報『Li-Feバッテリーのメリットと注意事項』

1.HeartToHeart4で電圧を確認する

HeartToHeart4（以下HTH4）は、RCB-4HVに接続されたバッテリーの電圧を測ることができます。

■確認方法

1）プロジェクトを展開し、COMをつないだ後、SyncをONにした状態で「プロジェクト」ウィンドウを開きます。

2）「ポートの状態を見る」の欄でADのBATというボタンをクリックします。

3）すると、AD値に電圧が表示されます。ここに表示される電圧は、RCB-4HVで測ったバッテリーの電圧です。

リフェタイプのバッテリーは、1つのセルで2.9Vを下回った状態で使用し続けることはできません。KHR-3HVで使用している3セルタイプですと8.7Vまでとなります。

2セルの場合は、5.8Vまでです。

【セルとは】

セルとは、バッテリーのパックの名前です。乾電池に例えますと、1セルは電池1本になります。
KHR-3HVは、3セル / 9.9Vのリフェを使用していますが、1セルあたり3.3Vのバッテリーを3パック直列で繋ぎ、9.9Vの1つのバッテリーにしています。

■過放電しないために 

ロボットを動作させている時は、常にHTH4につないで電圧を確認し続けるわけにはいきませんので、8.7Vを下回った際に特定のモーションを再生させ、バッテリーの状態が分かるように設定しておきます。

先ほどと同じ「プロジェクト」ウィンドウの「電源電圧低下時のモーション再生」欄にて設定を行います。

（1）の電圧を8.7Vに設定し、モーションを選択します。KHR-3HV Ver.2付属のサンプルプロジェクトでは、電圧が下がると首を振るモーションを割り当てています。

任意のモーションを割り当てることが可能ですが、バッテリー残量が少ない状態ですので全身のサーボを使用するような激しいモーションはお勧めしません。可能な限り少ない動きで分かるようにしましょう。

2.バッテリーチェッカーを使用する

市販のバッテリーチェッカーを使用して、バッテリーの電圧を測ることができます。今回は京商株式会社より発売されているマルチバッテリーチェッカーを例に使用方法をご紹介します。

■接続方法

以下の画像のように接続します。最上部の「－マーク」から”3”まで使用します。赤いケーブルが”3”に接続するようにしてください。

接続方法を間違えますと正しく計測できなかったり、破損の原因になりますのでご注意ください。

MODEボタンを押して画面上部を”LiFe”に合わせLiFeモードにします。こちらがリフェバッテリーを計測するためのモードです。まずは3セルを合計した数値が表示されます。

※充電完了直後の状態では、電圧が9.9V以上になります。

CELLボタンを押すと各セルの電圧が表示されます。ボタンを押すごとに1セル目、2セル目、3セル目と表示されます。こちらの機能を使用して、各セルが適正な電圧の状態か確認してください。

電圧を確認し、各セルの内1セルでも3Vを下回っていましたら必ず充電してください。

以上です。

バッテリーは、使い方を誤ると重大な事故が発生する危険性がありますので十分にご注意してご利用ください。