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RaspberryPi搭載用パーツ 3Dデータ（KXR用）
RaspberryPiをKXRのバックパックに搭載する際に最適なパーツの3Dデータを公開しました。このパーツは、『RaspberryPiとRCB-4との連携について』で使用したものと同じパーツです。 RaspberryPiを搭載するスペースと、RaspberryPi用のモバイルバッテリーを搭載するスペースが用意されています。 モバイルバッテリーは「cheero Canvas 3200mAh IoT機器対応（CHE-061 (CHE-061-IOT-WH)）」に合わせて設計されていますので、お手元のバッテリーを搭載したい場合は、寸法を調整してご利用ください。 「CABLE-GUIDE-SAMPLE.stp」は、余ったケーブルをまとめるためのパーツです。 下記よりダウンロードしてご利用ください。 KXR_BP_RasPi-sample ■関連記事 RCB-4 Library for Python ver.1.0.0B 弊社USBアダプタをLinuxで使うには(2024版) RCB-4とRaspberryPiの接続方法 RaspberryPiとRCB-4との連携について RCB-4 Library Arduino版...
もっと見るKRS-6100シリーズ 寸法図
KRS-6100シリーズの寸法図を公開します。 【対応サーボ】 ・KRS-6104FHV ICS ■3Dデータ STEPファイル ■寸法図 PDFファイル DXFファイル ※DXFファイルはzipファイルにてダウンロードされますので、解凍してご利用ください。 KRS-6100用のIカットホーンとフリーホーンの寸法は、上記の寸法図に含まれています。 ■フレーム取り付けビス参考図 PDFファイル 【利用規約】 ・このデータをダウンロードする前に、下記の利用規約をお読みください。ダウンロードした時点でこの利用規約に同意したものとします。 ・このデータの著作権は近藤科学に帰属します。無断で複製し、再配布することはできません。ただし、寸法図のキャプチャなど画像データとしてウェブに掲載することを禁止するものではありません。また、このページへのリンクは自由に行えます。 ・このデータは、本製品（寸法データの対象となる製品）を使用するためのフレーム・ブラケットなどサーボの搭載に関連する周辺パーツの作成などを理由に、個人利用、商用利用を問わず自由に利用できます。ただし、このデータ...
もっと見るRCB-4でモーションとは別に個別にサーボを動かす方法
はじめに HeartToHeart4(以下HTH4)でモーションを作成しているとき、個別でサーボを動かしたい場合があります。例えば、モーションとは別に首に振ったり、腕を上げるなどです。 このような時に便利な機能が「ミキシング」です。今回は、ミキシングを利用してサーボを個別に動かす方法をご紹介します。 ミキシングについて 二足歩行ロボットでは、ジャイロ等で姿勢を安定させるために使用しているミキシングですが、内部では下記の処理が行われています。 サーボモータの動作角 = ポジション(モーション等で設定する角度) + トリム(トリム調整で設定している値) + ミキシング1 + ミキシング2 ミキシングの値は、AD値や変数の値に設定した倍率（ゲイン）をかけた値です。 ミキシング = MIXソースの値(AD値や変数の値) × MIXの倍率 つまり、サーボモータの動作角は、モーション内のポジション以外にミキシング分を足し合わせた角度になります。 動作角 ＝ ポジション ＋ ミキシング（MIXソースの値 × MIXの倍率） ジャイロのミキシングについて KHR-3HV等では、ジャイロセンサをもとにしてミキシン...
もっと見る外部からRCB-4のモーションを再生させる方法について
はじめに 弊社ロボットキットに採用されているRCB-4は、KRSサーボで構成されたロボットを使用して、ボード内部に登録されたモーションに沿ってサーボモータを動作させます。モーションの作成はHeartToHeart4（以下HTH4）を利用します。ほとんどの作業をマウス操作で行うことができ、自由に動きを作成することができます。また、トリム（原点）調整やミキシングなどロボットに便利な機能も実装させています。 このRCB-4は、通常はHeartToHeart4や受信機KRR-5からの情報によりモーションを再生させますが、外部のマイコンボードやPCなどからコマンドを送ることでモーションを再生することも可能です。 モーションを再生させる方法は２種類あります。 ①モーション番号を指定して直接モーションを起動する方法（MotionPlay） ②KRR等のボタンデータをトリガにしてモーションを起動する方法（SetButton） 以下、再生方法と原理について説明します。 どちらもArduino向けライブラリやPython向けライブラリには実装済みです。 『RCB-4 Library for Arduino ver.1.1』 『RCB-4 Library for Python ve...
もっと見るRCB-4 Library Arduino版(V1.1)とPython版(V1.0.0B)の違いについて
同じRCB-4と通信するためのライブラリとして、Arduino版とPython版の違いをご紹介します。 ライブラリは下記の記事からダウンロードしてご利用ください。 『RCB-4 Library for Arduino ver.1.1』 『RCB-4 Library for Python ver.1.0.0B』 プログラミング言語の違い Arduino版とPython版のライブラリは、使用している言語が異なります。 Arduino版：C++ベースで書かれています。 マイコンを使う前提で内部は書かれています。 Python版：Pythonベースで書かれています。 コンピュータを使う前提で書いていますので、メモリ等を気にせず使えるように設計をしています。 引数等は言語によって変わりますので、違うところはありますが、関数名、できることに関してはほぼ同じにしています。 機能(関数)の追加 Pythonのプログラムを作成するにあたり下記の便利な機能(関数)を追加しました。 この関数はArduino版 Ver.1.1にはまだ実装されていませんので、今後のアップデートで追加を予定しています。 下記のご案内は、RCB-4HV...
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